本地搭建ros2环境步骤(x86

本地搭建ros2环境步骤(x86_64架构)

验证效果：ros2跟redis能够相互通信，但不会接收到其它 orin 的 topic 消息；本地的话直接当作slave机器来用

注：ros2 的全局 param 需要依赖一个单点 redis-server，ros2 的全局 param 数据是保存在这个单点 redis-server 内存中的；所以 ros2 容器内有一项配置：redis-server 的连接方式，需要修改ip地址为redis的ip地址

辅助工具：可以下载docker desktop可视化看。安装时去掉勾选wsl选项。

docker pull之前先登录：

$ docker login mogohub.tencentcloudcr.com --username 100029608755 --password eyJhbGciOiJSUzI1NiIsImtpZCI6IldOSFY6MjdCNTpGSlVOOlRPR1I6QlRYTDpZUldJOkNKNlI6U0pQVTpJRDJCOkU2UEY6SEwzRDozT0pGIn0.eyJvd25lclVpbiI6IjEwMDAwMjg4OTY0OSIsIm9wZXJhdG9yVWluIjoiMTAwMDI5NjA4NzU1IiwidG9rZW5JZCI6ImNmbTgzOHZxbzc0NXJxYXFmZXEwIiwiZXhwIjoxOTkxODA0MDY3LCJuYmYiOjE2NzY0NDQwNjcsImlhdCI6MTY3NjQ0NDA2N30.SKQcVzlW6tsmS_5-CB9FmPLpqkxZxr2bPNruRPe0-COEyGIzo2lEOV4aY0Txyok7KCHn9AkhIppiQ68EpSUnc9ufDbAlD2IV4aJ6bse3Grf1QQiPhtxeA6_O9IHkq3VOBVSU_gdPlMkEeGJ8ON-2nUOVfJWEfNkNBWWabaUgCtXAEVsZ1jGTDJ5Y8FfktdEJjcS5gu5sMJdg-rPQ1jZo2wMExG7gew2k5oali2HQlqqA3OM1pzWn9M103qciN_IgvQZ0Wyy34kouwoVkgOkQL7LG4kiC2k7UAk1ATFjWzLVoW8PNyrEscvltSRN7irj58ajXN6Jbhf_pXFBQZnx_eA

1. 启动 redis 容器

拉 redis 镜像，并启动 redis 容器

$ sudo docker pull redis:6.0.16
$ mkdir -p /data/autocar/log/redis
$ sudo docker run -d --privileged --network host -v /dev:/dev:rw -v /data/autocar:/home/mogo/data:rw --restart=always --name base_redis redis:6.0.16

redis 镜像是为车上提供的，车上 redis 容器会判断是否是 192.168.1.103，只有在 103 节点才会启动，所以需要修改 redis，让 redis 在其它 ip 地址也能启动

$ mkdir -p /data/autocar/log/redis      # 宿主机上创建日志目录
$ sudo docker exec -it redis /bin/bash
$ echo -e '#!/bin/bash\nmkdir -p /home/mogo/data/log/redis\nredis-server /etc/redis/redis.conf' > /run.sh    # 修改 redis 容器启动时运行的脚本，使容器启动时，直接启动 redis-server
$ exit    # 退出 redis 容器
$ docker restart redis    # 重启 redis 容器

2. 启动 ros2 MAP 容器

x86_64版本ros2镜像：mogohub.tencentcloudcr.com/op/base-ros2:humble_amd64_1.0.020230427

包含cuda11.4、cudnn8.4.1、tensorrt8.4.1及一些必要组件，可在个人电脑上拉取并创建容器（不支持使用docker_run.sh创建容器）：

dcker run -it -d --privileged --net=host -v /dev:/dev [-v <其他映射>] --name <容器名> mogohub.tencentcloudcr.com/op/base-ros2:humble_amd64_1.0.020230427

最好仅启动一个 ros2 容器（因为有些资源是唯一的，比如端口，第一个 ros2 容器占了以后，第二个 ros2 容器就用不了这个端口，车上也是仅有一个 ros2 容器），如果启动了多个 ros2 MAP容器，请把多余的容器关掉

$ docker pull mogohub.tencentcloudcr.com/op/base-ros2:humble_amd64_1.0.020230427
$ docker run -d --privileged --restart=always --network host --ipc=host --runtime nvidia -e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all -v /dev:/dev:rw -v /data/autocar:/home/mogo/data:rw --name base_ros2 $IMAGE_NAME # 启动 ros2 容器，--runtime nvidia不支持可以去掉
$ vim /run.sh # 找到这一行 "host": "192.168.1.103", 把这一行的 redis ip 地址改为 "rosslave" 或者 redis-server 所在主机 ip

3. 修改 /etc/hosts（docker内改重启会失效，直接宿主机改）

配置 /etc/hosts，要修改的容器至少包括 ros2 SSM（如果有录包容器，也要修改录包容器），修改内容例如：

192.168.1.103 rosslave # ipv4 改为自己 orin 上的 ipv4

至少要把自己用到的容器都进去修改一下，如果不知道修改哪些容器，请把本机的所有容器的 /etc/host 都修改一下，宿主机也可以顺便改一下

改了域控制器上的配置后，如果不清楚是否需要重启，重启一下容器准没错

$ docker restart system-redis_default_1 autocar_default_1 # 重启这 2 个容器

一般走到这里就成功了。可以看步骤 5，校验各个选项是否启动成功

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5.最后，校验是否启动正常

1.校验 redis 镜像（即：redis-server）有没有正常启动

$ ps -ef | grep redis | grep -v grep # rosslave 在宿主机查看 redis 是否启动，显示如下 redis-server *:6379 代表 redis 启动成功；如果没启动成功，需要排查是不是按照步骤做了
root 628694 628682 0 14:19 ? 00:00:00 redis-server *:6379

2.校验 ros2 容器

$ env | grep FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE # 在 ros2 容器内检查环境变量，输出如下环境变量，代表正常
FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/autocar-code/install/share/mogo_launch/tcp_default_profile.xml
$ ros2 node list # 查看 ros2 节点数量，可以模拟pub下

Q&A

如果你想在Redis容器中执行ROS 2相关的命令，你需要：配置容器与宿主机的交互：在Docker中，你可以通过将ROS 2安装和配置的文件系统路径挂载到Redis容器中，使容器能够访问ROS 2。具体步骤如下：

- 在创建Redis容器时，使用-v参数挂载ROS 2的安装路径到容器中，例如：
```
docker run -v /opt/ros:/opt/ros redis-image
```
  这将使得Redis容器能够访问宿主机上安装的ROS 2。
- 进入Redis容器：
```
docker exec -it <container-id> bash
```
  其中，<container-id>是正在运行的Redis容器的ID或名称。
- 在Redis容器内执行ros2 node list等ROS 2命令：
```
ros2 node lis
```