特别（防杠）声明：《从零开始学习cartographer源码》系列文章仅仅是本人学习cartographer的学习笔记，不是教学文章，如有错误请大家指出，并友好交流，共同提升，如有喜爱抬杠的朋友，那我一定承认你是对的

cartographer_ros

在ros中使用cartographer，离不开2个功能包，一个是cartographer，另一个是cartographer_ros，cartographer_ros是cartographer适配ros的rosnode，cartographer是cartographer_ros的库文件。

程序的入口 main()函数

int main(int argc, char** argv) {google::InitGoogleLogging(argv[0]);  //初始化glog；google::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);  //初始化gflagsCHECK(!FLAGS_configuration_directory.empty()) //使用glog检查参数是否传入<< "-configuration_directory is missing.";CHECK(!FLAGS_configuration_basename.empty())<< "-configuration_basename is missing.";::ros::init(argc, argv, "cartographer_node");  //初始化ros节点//在创建ros_handle之前操作ros网络，需要显式调用::ros::start() 启动ros，如果在创建ros_handle之后则不用::ros::start();  cartographer_ros::ScopedRosLogSink ros_log_sink; //将glog转换成roslogcartographer_ros::Run(); //程序运行的主要逻辑::ros::shutdown(); //程序运行结束后退出ros
}

程序的主函数Run()函数

void Run() {constexpr double kTfBufferCacheTimeInSeconds = 10.;tf2_ros::Buffer tf_buffer{::ros::Duration(kTfBufferCacheTimeInSeconds)};//tf缓冲区保持10秒tf2_ros::TransformListener tf(tf_buffer);//启动tf订阅NodeOptions node_options;TrajectoryOptions trajectory_options;//  std::tie将node_options, trajectory_options两个变量分别赋值为LoadOptions()函数返回值//  当函数有多个返回值的时候，可以将其打包为一个元组，再通过std::tie进行解包//  LoadOptions()输入参数为lua的目录和文件名，将lua中的参数读取到程序中std::tie(node_options, trajectory_options) =LoadOptions(FLAGS_configuration_directory, FLAGS_configuration_basename);// MapBuilder类是完整的SLAM算法类，函数传入从lua读取建图相关的参数，返回一个unique_ptr智能指针管理map_builder对象// 包含前端(TrajectoryBuilders,scan to submap) 与 后端(用于查找回环的PoseGraph)auto map_builder =cartographer::mapping::CreateMapBuilder(node_options.map_builder_options);//  初始化node对象//  node_options：传入lua中读取的参数//  使用std::move将unique_ptr对象作为参数传入实例化构造一个node对象，在node对象被销毁时map_builder指针也自动释放，防止拷贝过程优化性能//  传入tf_buffer的引用，在类内对其进行赋值和操作//  FLAGS_collect_metrics：是否将cartographer的配置参数ros化的标志位Node node(node_options, std::move(map_builder), &tf_buffer, FLAGS_collect_metrics);//  判断在launch中是否加载了.pbstream文件，如果加载了就读取其中的状态if (!FLAGS_load_state_filename.empty()) {node.LoadState(FLAGS_load_state_filename, FLAGS_load_frozen_state);}//  开始生成轨迹并使用默认topic输出if (FLAGS_start_trajectory_with_default_topics) {node.StartTrajectoryWithDefaultTopics(trajectory_options);}//  定频回调，程序阻塞直到ctrl+c退出后执行后面内容::ros::spin();//  结束所有轨迹node.FinishAllTrajectories();//执行最后的全局优化node.RunFinalOptimization();// 如果save_state_filename非空, 就保存pbstream文件if (!FLAGS_save_state_filename.empty()) {node.SerializeState(FLAGS_save_state_filename,true /* include_unfinished_submaps */);}
}