ROS服务通信的理论查阅：ROS服务通信流程理论

ROS服务通信的自定义srv数据的准备可以查阅：ROS服务通信自定义srv

在模型实现中，ROS master不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个：

• 服务端
• 客户端
• 数据

步骤流程

实现ROS服务通信的步骤分为以下5步：

• 1.vscode配置；
• 2.编写服务端；
• 3.编写客户端；
• 4.编辑配置文件；
• 5.编译并执行。

vscode配置

为了方便代码提示以及误抛异常，需要先配置 vscode，将前面自定义数据格式生成的 python 文件路径配置进 settings.json

服务端

• 基本流程
  服务端：解析客户端请求，产生响应。

  • 1.导包;
  • 2.初始化 ROS 节点;
  • 3.创建服务端对象;
  • 4.处理逻辑（回调函数）;
  • 5.spin()

• 代码实现

    ```python#! /usr/bin/env python3import rospyfrom plumbing_server_client.srv import AddInts, AddIntsRequest, AddIntsResponse"""服务端：解析客户端请求，产生响应。1.导包;2.初始化 ROS 节点;3.创建服务端对象;4.处理逻辑（回调函数）;5.spin()"""def doAdd(request):num1 = request.num1num2 = request.num2sum = num1 + num2response = AddIntsResponse()response.sum = sumrospy.loginfo("服务器解析的数据: num1 = %d num2 = %d 响应的结果sum = %d",num1, num2, sum)return responseif __name__ == "__main__":# 2.初始化 ROS 节点;rospy.init_node("heiShui")  # 保洁公司# 3.创建服务端对象;server = rospy.Service("addInts", AddInts, doAdd)  # 参数1：话题名称 参数2：消息对应的类型  参数3：回调函数rospy.loginfo("服务器已启动!!!")# 4.处理逻辑（回调函数）;# 5.spin()rospy.spin()```
  

• 添加可执行权限

  进入到 scripts 文件下，打开Terminal，执行 chmod +x *.py 对demo_server_p.py文件添加可执行的权限

  

• 验证是否有问题

  • 编辑配置文件
    修改 plumbing_server_client 功能包下的CMakeLists.txt，找到catkin_install_python，修改成如图所示：

    

  • 按快捷键 ctrl + shift + B 编译

    

  • 开启一个Terminal，运行 roscore 命令；再开启一个新的Terminal，运行 source ./devel/setup.bash rosrun plumbing_server_client demo_server_p.py ；再开启一个Terminal，运行 rosservice call addInts “num1: 1 num2: 2” (num1 num2是按Tab键自动补齐，然后修改数字)，查看服务请求数据并响应

    

客户端

• 基本流程
  客户端：组织并提交请求，处理服务端响应。

  • 1.导包;
  • 2.初始化 ROS 节点;
  • 3.创建客户端对象;
  • 4.组织请求数据，并发送请求;
  • 5.处理响应。

• 代码实现

  #! /usr/bin/env pythonimport rospy
  from plumbing_server_client.srv import AddInts, AddIntsRequest, AddIntsResponse"""
  客户端：组织并提交请求，处理服务端响应。1.导包;2.初始化 ROS 节点;3.创建客户端对象;4.组织请求数据，并发送请求;5.处理响应。
  """if __name__ == "__main__":# 2.初始化 ROS 节点;rospy.init_node("daZhuang")# 3.创建客户端对象;client = rospy.ServiceProxy("addInts", AddInts)  # 参数1：话题名称 参数2：消息对应的类型# 4.组织请求数据，并发送请求;reponse = client.call(30, 50)# 5.处理响应。rospy.loginfo("响应的数据： %d",reponse.sum)
  

• 添加可执行权限

  进入到 scripts 文件下，打开Terminal，执行 chmod +x *.py 对demo_client_p.py文件添加可执行的权限

  

编辑配置文件

修改 plumbing_server_client 功能包下的CMakeLists.txt，找到catkin_install_python，修改成如图所示：

编译并执行

• 按快捷键 ctrl + shift + B 编译
  

• 执行代码

  • 1.启动 roscore;
    开启一个Terminal，启动 roscore
    

  • 2.启动服务端;
    开启一个新的Terminal

    

  • 3.启动客户端;
    开启一个新的Terminal
    

优化

实现参数的动态提交

前面响应的数据都是写死的，将数据实现动态的输入，主要是修改客户端代码，服务端不用修改。
格式：rosrun xxxxx xxxxxx num1 num2
代码实现

#! /usr/bin/env python3import rospy
from plumbing_server_client.srv import AddInts, AddIntsRequest, AddIntsResponse
import sys"""
客户端：组织并提交请求，处理服务端响应。1.导包;2.初始化 ROS 节点;3.创建客户端对象;4.组织请求数据，并发送请求;5.处理响应。
"""if __name__ == "__main__":# 判断传入的参数个数if len(sys.argv) != 3:rospy.loginfo("传入参数的个数不对!!!")sys.exit(1)# 2.初始化 ROS 节点;rospy.init_node("daZhuang")# 3.创建客户端对象;client = rospy.ServiceProxy("addInts", AddInts)  # 参数1：话题名称 参数2：消息对应的类型# 4.组织请求数据，并发送请求;# 解析传入的参数num1 = int(sys.argv[1])num2 = int(sys.argv[2])reponse = client.call(num1, num2)# 5.处理响应。rospy.loginfo("响应的数据： %d",reponse.sum)

编译后，启动 roscore 和服务端，然后启动客户端，同时输入请求的参数 num1 和 num2，如图所示：

优化先启动客户端后启动服务端

客户端先于服务端启动，会抛出异常
如果有先启动客户端，挂起等待服务端启动后再请求的需求。就需要调用ROS的内置等待函数 client.wait_for_service()和 rospy.wait_for_service(“服务话题”) 。

代码实现

#! /usr/bin/env python3import rospy
from plumbing_server_client.srv import AddInts, AddIntsRequest, AddIntsResponse
import sys"""
客户端：组织并提交请求，处理服务端响应。1.导包;2.初始化 ROS 节点;3.创建客户端对象;4.组织请求数据，并发送请求;5.处理响应。
"""if __name__ == "__main__":# 判断传入的参数个数if len(sys.argv) != 3:rospy.loginfo("传入参数的个数不对!!!")sys.exit(1)# 2.初始化 ROS 节点;rospy.init_node("daZhuang")# 3.创建客户端对象;client = rospy.ServiceProxy("addInts", AddInts)  # 参数1：话题名称 参数2：消息对应的类型rospy.loginfo("客户端启动")# 4.组织请求数据，并发送请求;# 解析传入的参数num1 = int(sys.argv[1])num2 = int(sys.argv[2])# 等待服务端启动# client.wait_for_service()rospy.wait_for_service("addInts")  # 参数：话题名称reponse = client.call(num1, num2)# 5.处理响应。rospy.loginfo("响应的数据： %d",reponse.sum)

启动客户端后，没有启动服务端，在等待服务端启动，没有抛出异常，结果如图所示：

再启动服务端后，请求进行响应，结果如图所示：