项目1：基础Realsense数据采集与处理
目标：了解Realsense摄像头的基本使用，数据采集和处理。
步骤：
- 安装并配置Realsense SDK。
- 使用Realsense摄像头采集深度图像和RGB图像。
- 实现基本的图像处理操作，如边缘检测、物体识别等。
教程：
- Realsense SDK Documentation
- Realsense ROS Wrapper
项目2：机械臂的基本控制与运动规划
目标：学习机械臂的基本控制和运动规划，使用MoveIt!进行机械臂操作。
步骤：
- 安装MoveIt!并配置机械臂的URDF模型。
- 使用MoveIt!进行机械臂的运动规划和仿真。
- 实现机械臂的基本运动控制，如点到点运动和轨迹跟踪。
教程：
- MoveIt! Tutorials
- ROS Industrial Training
项目3：PID控制器设计与实现
目标：理解并实现基本的PID控制器，用于控制机械臂的关节位置。
步骤：
- 学习PID控制的基本原理。
- 实现一个简单的PID控制器，控制单个关节的角度。
- 测试并调整PID控制器的参数，观察控制效果。
教程：
- PID Control Basics
- PID Controller Implementation in Python
项目4：Realsense与机械臂的协同工作
目标：结合Realsense摄像头和机械臂，实现视觉引导的机械臂操作。
步骤：
- 使用Realsense摄像头检测目标物体的位置。
- 将目标位置传递给机械臂，使用MoveIt!进行运动规划。
- 控制机械臂移动到目标位置，并进行抓取操作。
教程：
- Realsense Object Detection with OpenCV
- MoveIt! with Perception
项目5：动态物体跟踪与抓取
目标：实现机械臂对动态物体的跟踪和抓取操作。
步骤：
- 使用Realsense摄像头实时跟踪动态物体的位置。
- 使用PID控制器实现机械臂的实时位置调整。
- 控制机械臂抓取动态移动的目标物体。
教程：
- Real-time Object Tracking with Realsense
- MoveIt! Real-time Control
