VsCode调试文件
参考文档：
code.visualstudio.com/docs/editor/variables-reference
code.visualstudio.com/docs/editor/tasks
主要修改task.json下的"args"、launch.json中的"program",“args”
注意task.json中的label以及launch.json中的preLaunchTask对应的要保持一致
几个比较常用的：
- ${workspaceFoler} vscode打开的文件夹路径
- ${file} 当前打开的文件路径
- ${fileDirname} 当前打开的文件的路径（不包括文件名）
首先，注意一点：
g++进行调试时需要先运行一遍，再开启调试模式，就可以正常进行了
tasks.json文件：
这里的type可以是cppbuild，也可以是shell，是shell的话要按照cmake的规则配置
{"version": "2.0.0","tasks": [{"type": "cppbuild","label": "C/C++: g++-9 生成活动文件","command": "/usr/bin/g++-9","args": ["-fdiagnostics-color=always","-g","${workspaceFolder}/src/*.cpp","-I","${workspaceFolder}/include","-o","${workspaceFolder}/build/debug_test"],"options": {"cwd": "${fileDirname}"},"problemMatcher": ["$gcc"],"group": {"kind": "build","isDefault": true},"detail": "调试器生成的任务。"}]}
shell版本（cmake版本）：
{"version": "2.0.0",//这里相当于是cd build文件夹"options":{"cwd":"${workspaceFolder}/build"},"tasks": [//执行cmake ..命令{"type": "shell","label":"cmake","command":"cmake","args":[".."]},//执行make命令{"label":"make","group":{"kind":"build","isDefault":true},"command":"make","args":[]},//这个label做了两件事cmake .. make{"label":"Build","dependsOrder":"sequence", //按列出的顺序执行任务依赖项"dependsOn":["cmake","make"]}]}
launch.json文件：（原始）
{// 使用 IntelliSense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。// 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387"version": "0.2.0","configurations": []
}
launch.json文件：（现在）
这个设置同样适用于cppbuild的task.json文件和shell版本的cmake task.json文案金
重要的几个设置："program"和"preLaunchTask"这两个参数很重要
{"version":"0.2.0","configurations":[{"name":"g++-8 - 生成可调试活动文件","type":"cppdbg","request":"launch","program":"${workspaceFolder}/build/debug_test", //这里的debug_test是可执行文件，是需要提前编译好放在这个目录下的，如果没有这个可执行文件，会报错，需要通过g++ src/function.cpp src/main.cpp -Iinclude -o build/debug_test这个命令生成可执行文件"args":["hello_debug!"],"stopAtEntry":false,"cwd":"${workspaceFolder}","environment":[],"externalConsole":false,"MIMode":"gdb",//下面这些还没研究明白是干啥的，还不能用/*"setupComands":[{"description":"为gdb启动整齐打印","text":"-enable-pretty-printing","ignoreFailures":true}]*///下面的preLaunchTask参数要么是Build，要么是cppbuild，与上面的tasks.json中的type参数保持一致"preLaunchTask":"Build","miDebuggerPath":"/usr/bin/gdb"}]
}
CMakeLists.txt文件的简写
cmake_minimum_required(VERSION 3.0)project(HELLOWORLD)# 指定include目录
include_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/include)# 指定编写文件所需要的C++的一些参数
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g -O2 -Wall")# 生成可以被调试的可执行文件
set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)# 指定要执行
add_executable(helloWorld_cmake helloWorld.cpp)文件目录：
f5：调试模式
f10：单步越过，下一步
f11：单步进入
C++文件调试
/usr/bin/c++ -I/usr/include/eigen3 -O3 -g -o CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix /home/gzc/slamBook/slambook2/ch3/src/useEigen/eigenMat
rix.cpp
-I 后面跟include的目录
-O3 是进行代码优化
-g 表示的是生成可以进行gdb调试信息的可执行文件
-o 后面跟要生成的可执行文件
-c 只编译不链接（需要去掉）
ros调试
不用vscode的ros调试
先初始化功能包：
mkdir -p ~/catkin_ws/src 创建一个子目录src，上一级目录是工作空间名称'catkin_ws'
cd ~/catkin_ws/ 进入创建的工作空间目录
catkin_make 对创建的工作空间进行编译
cd ~/catkin_ws/src 重新打开终端，可以使用此命令进入src目录
cd src 已经位于工作空间目录，可以使用此命令进入src目录
catkin_create_pkg test01 std_msgs rospy roscpp 创建一个名为test01的新功能包
调试已有的cpp文件配上cmakelists.txt时：
catkin_make --directory 跟上自己的目录（eg:home/gzc/catkin_ws） -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
这里不需要xml文件，但是使用ros创建新的功能包时需要xml文件
用vscode调试ros
安装好ros插件以后，进行调试的时候，在.vscode中一共就两个文件分别是c_cpp_properties.json和settings.json文件：
同时，要初始化时下面的输出正常，才可以创建功能包，eg：
并且需要从0开始搭建ros项目才能用，catkin_make本质上还是使用了cmake指令，只不过是将shell脚本封装起来而已，直接用catkin_make eg:
catkin_make --directory 跟上自己的目录（eg:home/gzc/catkin_ws） -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
c_cpp_properties.json
{"configurations": [{"browse": {"databaseFilename": "${default}","limitSymbolsToIncludedHeaders": false},"includePath": ["/opt/ros/noetic/include/**","/usr/include/**"],"name": "ROS","intelliSenseMode": "gcc-x64","compilerPath": "/usr/bin/gcc","cStandard": "gnu11","cppStandard": "c++14"}],"version": 4
}
settings.json
{// 这里的配置非常关键，配置的是cmake中看哪个cmakelist.txt文件"cmake.sourceDirectory": "/home/gzc/fastlioQN_ws/src",//下面这两个是为了使用ctrl+shift+b的时候有弹窗，可以选择catkin_make的选项使用的"python.autoComplete.extraPaths": ["/home/gzc/.local/lib/python3.8/site-packages","/home/gzc/livox_driver_ws/devel/lib/python3/dist-packages","/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages"],"python.analysis.extraPaths": ["/home/gzc/.local/lib/python3.8/site-packages","/home/gzc/livox_driver_ws/devel/lib/python3/dist-packages","/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages"]
}
tasks.json
{"version": "2.0.0","tasks": [{"type": "catkin_make","args": ["--directory","这里写工作空间的目录，即src的上一层目录","-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug"],"problemMatcher": ["$catkin-gcc"],"group": "build","label": "catkin_make: build"}]
}
子工程的cmakelist.txt文件
来自高博的ch3目录下：
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(chapter3)set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")# 加入各子工程
add_subdirectory(useEigen)
add_subdirectory(useGeometry)
add_subdirectory(visualizeGeometry)
add_subdirectory(examples)
gdb调试
- GDB(GNU Debugger)是一个用来调试C/C++程序的功能强大的调试器，是Linux系统开发C/C++最常用的调试器
- 程序员可以使用GDB来跟踪程序中的错误，从而减少程序员的工作量。
- Linux 开发C/C++ 一定要熟悉 GDB
- VSCode是通过调用GDB调试器来实现C/C++的调试工作的；
调试gdb实战教程：https://www.bilibili.com/video/BV1fy4y1b7TC?p=11&vd_source=ecf9c592d76c9ec37dd88ab19f5eb828
g++ -g a.cpp -o a_yes_g
生成的a_yes_g，是可以进行调试的
## 以下命令后括号内为命令的简化使用，比如run（r），直接输入命令 r 就代表命令run
$(gdb)help(h) # 查看命令帮助，具体命令查询在gdb中输入help + 命令 $(gdb)run(r) # 重新开始运行文件（run-text：加载文本文件，run-bin：加载二进制文件）$(gdb)start # 单步执行，运行程序，停在第一行执行语句$(gdb)list(l) # 查看原代码（list-n,从第n行开始查看代码。list+ 函数名：查看具体函数）$(gdb)set # 设置变量的值$(gdb)next(n) # 单步调试（逐过程，函数直接执行）$(gdb)step(s) # 单步调试（逐语句：跳入自定义函数内部执行）$(gdb)backtrace(bt) # 查看函数的调用的栈帧和层级关系$(gdb)frame(f) # 切换函数的栈帧$(gdb)info(i) # 查看函数内部局部变量的数值$(gdb)finish # 结束当前函数，返回到函数调用点$(gdb)continue(c) # 继续运行$(gdb)print(p) # 打印值及地址$(gdb)quit(q) # 退出gdb$(gdb)break+num(b) # 在第num行设置断点$(gdb)info breakpoints # 查看当前设置的所有断点$(gdb)delete breakpoints num(d) # 删除第num个断点$(gdb)display # 追踪查看具体变量值$(gdb)undisplay # 取消追踪观察变量$(gdb)watch # 被设置观察点的变量发生修改时，打印显示$(gdb)i watch # 显示观察点$(gdb)enable breakpoints # 启用断点$(gdb)disable breakpoints # 禁用断点$(gdb)x # 查看内存x/20xw 显示20个单元，16进制，4字节每单元$(gdb)run argv[1] argv[2] # 调试时命令行传参$(gdb)set follow-fork-mode child # Makefile项目管理：选择跟踪父子进程（fork()
一些bug
这个是launch.json文件没有调试好
