Adaptive Fusion of Single-View and Multi-View Depth for Autonomous Driving

提出了一个单、多视图融合深度估计系统，它自适应地集成了高置信度的单视图和多视图结果

动态选择两个分支之间的高置信度区域执行融合

提出了一个双分支网络，即一个以单目深度线索为目标，而另一个利用多视图几何结构，两个分支都预测深度图和置信度图

通过使用这样的置信度图来执行逐像素融合，可以最终实现更稳健的深度

AFNet，它由三个部分组成，即单视图深度模块、多视图深度模块和自适应融合模块