目录

一、概述

二、什么是积分图

三、如何利用积分图进行法线估计

四、demo演示

 1、使用c++实现

2、使用PCL实现

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一、概述

三种法线估计方法

1、通过通过局部平面来拟合局部平面

COVARIANCE_MATRIX 模式从具体某个点的局部邻域的协方差矩阵创建9个积分，来计算这个点的法线

2、多积分图

AVERAGE_3D_GRADIENT 模式创建6个积分图来计算水平方向和垂直方向的平滑后的三维梯度并使用两个梯度间的向量积计算法线

3、单积分图

AVERAGE_DEPTH_CHANGE 模式只创建了一个单一的积分图，从而平局深度变化计算法线

二、什么是积分图

积分图（Integral Image）是一种用于快速图像处理和计算的方法，它可以显著提高计算效率，尤其是在图像块或矩形区域的快速累加和求平均方面。法线估计是计算机视觉和图像处理中一个重要的步骤，尤其在三维重建和深度图处理中。

官方文档：Normal Estimation U