FreeRTOS之动态创建任务与删除任务

1.本文是利用FreeRTOS来动态创建任务和删除任务。主要是使用FreeRTOS的两个API函数：xTaskCreate()和vTaskDelete()。

任务1和任务2是让LED0、LED1闪烁。任务3是当按键按下时删除任务1。

使用动态创建任务时，需要动态的堆中申请任务所需的内存空间，所以首先需要将FreeRTOS.h中的宏定义(configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION)设置为1。

使用vTaskDelete()时需要将如下宏定义设置为1：

2.xTaskCreate()函数的6个参数参数说明：

任务优先级对应的数值越大，其优先级越高。任务句柄是相当于任务的身份证(ID),以方便其他函数通过任务句柄对其进行操作，比如vTaskDelete()中传入的任务句柄，即为删除任务句柄所对应的任务。

3.vTaskDelete()函数的参数说明：

当传入的参数为NULL，表述删除当前正在运行的任务。

4.代码：

（1）main.c:

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
//#include "delay.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"//¶¨Òåstart_taskµÄÅäÖã¬ÈÎÎñ¾ä±ú£¬ÈÎÎñÓÅÏȼ¶£¬¶ÑÕ»´óС£¬ÈÎÎñÉùÃ÷£º
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_STACK_SIZE 64
TaskHandle_t start_handler;
void start_task(void);//¶¨ÒåÈÎÎñ1µÄÅäÖã¬ÈÎÎñ¾ä±ú£¬ÈÎÎñÓÅÏȼ¶£¬¶ÑÕ»´óС£¬ÈÎÎñÉùÃ÷£º
#define LED0_TASK_PRIO 2
#define LED0_TASK_STACK_SIZE 64
TaskHandle_t led0_handler;
void led0(void);//¶¨ÒåÈÎÎñ2µÄÅäÖã¬ÈÎÎñ¾ä±ú£¬ÈÎÎñÓÅÏȼ¶£¬¶ÑÕ»´óС£¬ÈÎÎñÉùÃ÷£º
#define LED1_TASK_PRIO 3
#define LED1_TASK_STACK_SIZE 64
TaskHandle_t led1_handler;
void led1(void);//¶¨ÒåÈÎÎñ2µÄÅäÖã¬ÈÎÎñ¾ä±ú£¬ÈÎÎñÓÅÏȼ¶£¬¶ÑÕ»´óС£¬ÈÎÎñÉùÃ÷£º
#define KEY_TASK_PRIO 4
#define KEY_TASK_STACK_SIZE 64
TaskHandle_t key_handler;
void key_task(void);int flag = 0;int main(void)
{NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// ÉèÖÃÖжÏÓÅÏȼ¶·Ö×é2LED_Init();KEY_Init();xTaskCreate((TaskFunction_t) start_task,																//ÈÎÎñº¯Êý(const char *)"start_task",																	//ÈÎÎñÃû³Æ(uint16_t)START_TASK_STACK_SIZE,											      //ÈÎÎñ¶ÑÕ»´óС(void *)NULL,																								//´«µÝ¸øÈÎÎñº¯ÊýµÄ²ÎÊý(UBaseType_t)START_TASK_PRIO,																//ÈÎÎñÓÅÏȼ¶(TaskHandle_t *)&start_handler);														//ÈÎÎñ¾ä±úvTaskStartScheduler();																								//¿ªÊ¼ÈÎÎñµ÷¶È
}/*´´½¨¿ªÊ¼ÈÎÎñ£º*/
void start_task(void)
{
//	taskENTER_CRITICAL();	/*´´½¨ÈÎÎñ*/if(flag == 0){xTaskCreate((TaskFunction_t) led0,																		//ÈÎÎñº¯Êý(const char *)"led0_task",																//ÈÎÎñÃû³Æ(uint16_t)LED0_TASK_STACK_SIZE,											      //ÈÎÎñ¶ÑÕ»´óС(void *)NULL,																							//´«µÝ¸øÈÎÎñº¯ÊýµÄ²ÎÊý(UBaseType_t)LED0_TASK_PRIO,															//ÈÎÎñÓÅÏȼ¶(TaskHandle_t *)&led0_handler);														//ÈÎÎñ¾ä±úxTaskCreate((TaskFunction_t) led1,(const char *)"led1_task",(uint16_t)LED1_TASK_STACK_SIZE,(void *)NULL,(UBaseType_t)LED1_TASK_PRIO,(TaskHandle_t *)&led1_handler);xTaskCreate((TaskFunction_t) key_task,(const char *)"key_task",(uint16_t)KEY_TASK_STACK_SIZE,(void *)NULL,(UBaseType_t)KEY_TASK_PRIO,(TaskHandle_t *)&key_handler);flag = 1;}vTaskDelay(500);vTaskDelete(NULL);											//ɾ³ýµ±Ç°ÈÎÎñ
//	 taskEXIT_CRITICAL();
}void led0(void)
{while(1){GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);			//´ò¿ªLEDvTaskDelay(500);//delay_ms(500);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);			//´ò¿ªLEDvTaskDelay(500);}
}void led1(void)
{while(1){GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);			//´ò¿ªLEDvTaskDelay(500);//delay_ms(500);GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);			//´ò¿ªLEDvTaskDelay(500);}
}/*´´½¨°´¼üÈÎÎñ£º*/
void key_task(void)
{uint8_t key = 0;while(1){//printf("task3ÕýÔÚÔËÐУ¡£¡£¡\r\n");//key = KEY_Scan(0);if(KEY_0 == 0){if(led0_handler != NULL){//printf("ɾ³ýtask1ÈÎÎñ\r\n");vTaskDelete(led0_handler);led0_handler = NULL;}}vTaskDelay(10);}
}

(2)led.c和led.h:

#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"void KEY_Init(void)
{/*1.¶¨ÒåÒý½ÅµÄ½á¹¹Ìå¡£2.ʹÄÜÒý½Å¶ÔÓ¦µÄʱÖÓ¡£3.ÅäÖÃÒý½ÅÐÅÏ¢*///¶¨ÒåÒý½Å½á¹¹Ì壺GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;//ʹÄÜʱÖÓ£ºRCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//ÅäÖÃÒý½ÅÐÅÏ¢(KEY0)£ºGPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);//ÅäÖÃKEY1£ºGPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //ÉèÖóÉÉÏÀ­ÊäÈëGPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);//ÅäÖð´¼üWK_UP:GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);}void KEY_Scan(void)
{static u8 key_up = 1;				//°´¼üËÉ¿ª±ê־λif(key_up && (KEY_0 == 0||  KEY_1  == 0|| KEY_1 == 1)){//delay_ms(10);						  //È¥¶¶¶¯key_up = 0;if(KEY_0 == 0){GPIO_ResetBits(GPIOD ,GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);//delay_ms(1000);}else if(KEY_1 == 0){GPIO_ResetBits(GPIOA ,GPIO_Pin_8);GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);//delay_ms(1000);}else if(KEY_2 == 1){GPIO_ResetBits(GPIOA ,GPIO_Pin_8);GPIO_ResetBits(GPIOD ,GPIO_Pin_2);}}else if(KEY_0==1&&KEY_1==1&&KEY_2==0){key_up = 1;}
}
#ifndef __LED_H
#define	__LED_H#include "stm32f10x.h"void LED_Init(void);#endif

(3)key.c和key.h代码：

#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"void KEY_Init(void)
{/*1.¶¨ÒåÒý½ÅµÄ½á¹¹Ìå¡£2.ʹÄÜÒý½Å¶ÔÓ¦µÄʱÖÓ¡£3.ÅäÖÃÒý½ÅÐÅÏ¢*///¶¨ÒåÒý½Å½á¹¹Ì壺GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;//ʹÄÜʱÖÓ£ºRCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//ÅäÖÃÒý½ÅÐÅÏ¢(KEY0)£ºGPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);//ÅäÖÃKEY1£ºGPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //ÉèÖóÉÉÏÀ­ÊäÈëGPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);//ÅäÖð´¼üWK_UP:GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);}void KEY_Scan(void)
{static u8 key_up = 1;				//°´¼üËÉ¿ª±ê־λif(key_up && (KEY_0 == 0||  KEY_1  == 0|| KEY_1 == 1)){//delay_ms(10);						  //È¥¶¶¶¯key_up = 0;if(KEY_0 == 0){GPIO_ResetBits(GPIOD ,GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);//delay_ms(1000);}else if(KEY_1 == 0){GPIO_ResetBits(GPIOA ,GPIO_Pin_8);GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);//delay_ms(1000);}else if(KEY_2 == 1){GPIO_ResetBits(GPIOA ,GPIO_Pin_8);GPIO_ResetBits(GPIOD ,GPIO_Pin_2);}}else if(KEY_0==1&&KEY_1==1&&KEY_2==0){key_up = 1;}
}
#ifndef __KEY_H
#define __KEY_H#include "stm32f10x.h"#define KEY_0 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_5)			//¶ÁÈ¡°´¼üµÄ״̬
#define KEY_1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_15)
#define KEY_2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)void KEY_Init(void);
void KEY_Scan(void);						//°´¼üɨÃ躯Êý#endif

（3）delay代码:

#include "delay.h"static uint16_t fac_ms = 8;extern void xPortSysTickHandler(void);//systickÖжϷþÎñº¯Êý,ʹÓÃucosʱÓõ½
void SysTick_Handler(void)
{	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//ϵͳÒѾ­ÔËÐÐ{xPortSysTickHandler();	}
}void delay_us(uint32_t us)
{uint32_t i;//1.Ñ¡ÔñHCLKʱÖÓ£¬²¢ÉèÖõδðʱÖÓ¼ÆÊýÖµSysTick_Config(72);for(i = 0;i < us;i++){while(!((SysTick->CTRL) & (1 << 16)));		//µÈ´ý¼ÆÊýÍê³É}SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//Ñ¡ÔñSTCLKʱÖÓÔ´£¬²¢Ê§Äܶ¨Ê±Æ÷
}void delay_ms(u32 nms)
{	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//ϵͳÒѾ­ÔËÐÐ{		if(nms>=fac_ms)						//ÑÓʱµÄʱ¼ä´óÓÚOSµÄ×îÉÙʱ¼äÖÜÆÚ { vTaskDelay(nms/fac_ms);	 		//FreeRTOSÑÓʱ}nms%=fac_ms;						//OSÒѾ­ÎÞ·¨ÌṩÕâôСµÄÑÓʱÁË,²ÉÓÃÆÕͨ·½Ê½ÑÓʱ    }delay_us((u32)(nms*1000));				//ÆÕͨ·½Ê½ÑÓʱ
}void delay_xms(uint32_t ms)								//·â×°ÈÎÎñÇл»µÄÑÓʱº¯Êý
{if(xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)				//Èç¹ûϵͳÒѾ­ÔÚÔËÐУ¬Ôò¿ªÊ¼ÑÓʱ{if(ms >= fac_ms){vTaskDelay(ms / fac_ms);}ms %= fac_ms;													//µ±OSÎÞ·¨ÌṩÕâôСµÄÑÓʱʱ£¬Ê¹ÓÃÆÕͨÑÓʱ}delay_ms((uint32_t)(ms*1000));				//ÆÕͨÑÓʱ
}
#ifndef __DELAY_H
#define __DELAY_H#include "stm32f10x.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"void delay_us(uint32_t us);									//ÑÓʱ΢Ãë
void delay_ms(uint32_t ms);									//ÑÓʱºÁÃëvoid delay_xms(uint32_t ms);								//·â×°ÈÎÎñÇл»µÄÑÓʱº¯Êý#endif

5.运行结果：

6.总结：

动态创建任务是系统自动分配内存，设置好相关的宏定义后，直接对应函数API即可。删除任务时也是利用API函数去完成。

在做本文实验，一开始每当按下按键时，程序就跑飞了。后面才发现，用来是按键部分的延时有问题。当时移植FreeRTOS后，delay部分的延时函数需要进行修改。本文为了方便实验，取消了按键的防止抖动延时。此处需要注意，当需要使用非FreeRTOS的延时函数时，一定要配置好新的delay延时函数。

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