STM32+HAL+FreeRTOS,已经修改了系统时钟为定时器,为什么还卡死在HAL_Delay()

问题

使用CubeMX创建了STM32的工程,启用了FreeRTOS,使用的是HAL库,运行后发现卡死在HAL_Delay(),修改了Timebase Source后正常了,后来加入了USB,又卡死了,参考这篇文章解决,后来我又加了一个串口进行通信测试,发现又卡死了,唉。。。

具体原因

其实,通过上述的两种配置后,不应该出现HAL_Delay()卡死的问题了,如果你确实遇到了,可以看看是不是和我相同的问题。
我的问题其实是因为调用HAL_Delay()的地方太靠前了,在osKernelStart();调用之前调用的,这样是会有问题的,事实也验证了这一点,具体原因我们参考一下文心一言的回答吧:

在嵌入式系统或RTOS(实时操作系统)环境中,通常不建议在osKernelStart(或任何RTOS内核启动函数)之前调用与硬件抽象层(HAL)相关的函数,如HAL_Delay()。原因有以下几点:
RTOS未初始化:在RTOS内核启动之前,RTOS提供的服务(如任务调度、时间管理、中断管理等)都还没有被初始化。因此,依赖于RTOS服务的函数(如HAL_Delay(),如果它依赖于RTOS的时间管理)可能不会按预期工作。
系统状态不确定:在RTOS启动之前,系统的状态是不确定的。此时,调用某些函数可能会导致不可预测的行为或系统崩溃。
HAL函数依赖RTOS:某些HAL函数可能依赖于RTOS提供的服务。在RTOS启动之前调用这些函数可能会导致问题。
不恰当的延迟:HAL_Delay()函数通常用于在RTOS环境中创建延迟。但是,在RTOS启动之前,你可能没有有效的任务调度器或时间管理功能,因此延迟可能无法正确实现。
如果你需要在RTOS启动之前进行某种形式的延迟,你可能需要考虑使用以下方法:
忙等待:使用简单的循环来创建延迟。这种方法会阻塞CPU,但在RTOS启动之前,这可能是唯一可行的方法。
c
for (volatile uint32_t i = 0; i < SOME_LARGE_NUMBER; i++) {
// 空循环,创建延迟
}
硬件定时器:如果硬件支持,并且你有足够的硬件知识,你可以直接使用硬件定时器来创建延迟。但是,请注意,这种方法需要你对硬件有深入的了解,并且可能需要编写特定的硬件相关代码。
调整启动顺序:如果可能的话,尝试调整你的启动顺序,以便在需要延迟之前启动RTOS。这样,你就可以使用RTOS提供的服务来创建延迟。
总的来说,在RTOS启动之前调用HAL_Delay()(或任何依赖于RTOS服务的函数)通常是不安全的,并且可能会导致不可预测的行为或系统崩溃。你应该尽量避免这样做,并寻找其他方法来满足你的需求。

总结

关于卡死在HAL_Delay()的问题,网上有很多类似的解决方法,资料还是挺多的,如果你尝试了所有的方法还是没有解决,那就看看是不是和我的问题相同吧,提供一个思路。

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