Dahlin PID算法是一种用于控制和调节系统的比例积分延迟算法。以下是一个简单的C语言实现示例：

#include <stdio.h>// DALIN PID 结构体定义
typedef struct {float SetPoint;  // 设定点float Proportion; // 比例float Integral;   // 积分float Derivative; // 微分float LastError;  // 上一个误差float PrevError;  // 上上个误差float SumError;   // 误差之和
} DALIN_PID;// PID 更新函数
float DALIN_PID_Calculate(DALIN_PID *pid, float ActualValue) {float error, adjust, derivative;error = pid->SetPoint - ActualValue; // 计算误差pid->SumError += error; // 累计误差derivative = pid->Derivative * pid->LastError - pid->PrevError; // 计算微分adjust = pid->Proportion * error + pid->Integral * pid->SumError + pid->Derivative * derivative; // 计算调节值pid->PrevError = pid->LastError; // 更新上一个误差值pid->LastError = error; // 更新最后一个误差值return adjust; // 返回控制器的调节值
}// 主函数示例
int main() {DALIN_PID pid;pid.SetPoint = 100.0; // 设定点pid.Proportion = 1.0; // 比例pid.Integral = 0.0; // 积分pid.Derivative = 0.0; // 微分pid.LastError = 0.0; // 初始化误差值pid.PrevError = 0.0; // 初始化上一个误差值pid.SumError = 0.0; // 初始化误差累计值float actualValue = 0.0;// 模拟系统控制循环for (int i = 0; i < 100; i++) {actualValue += DALIN_PID_Calculate(&pid, actualValue);printf("Actual Value: %f\n", actualValue);}return 0;
}

这段代码首先定义了一个DALIN_PID结构体来存储PID控制器的参数，并实现了一个计算调节值的函数DALIN_PID_Calculate。在主函数中，我们初始化了PID参数，并模拟了一个控制循环，周期性地调用DALIN_PID_Calculate函数来更新系统的实际值。