作者：迅卓科技
简介：本人从事过多项点云项目，并且负责的项目均已得到好评！
公众号：迅卓科技，一个可以让您可以学习点云的好地方

重点：每个模块都有参数如何调试的讲解，即调试某个参数对结果的影响是什么，大家有问题可以评论哈，如果文章有错误的地方，欢迎来指出错误的地方。

目录

        1.原理介绍

---

1.原理介绍

        kd-tree是散乱点云的一种储存结构，它是一种具有其他约束的二进位搜索树。kd-tree将点云有序的组合在一起，使其之间存在着特定关系，因此kd-tree对于范围搜索和临近搜索比较有意义。

        （1）Kd-tree构建

        假设有以下11个数据点(1,10), (2,8), (3,6), (5,1), (6,4), (7,7), (9,9), (10,4), (12,2), (13,5), (15,6)，将其按照二维kd-tree结构进行划分，如图所示：