机器人的移动需要指定移动的对象，即目标坐标系。
移动对象坐标系
一般在机器人语言中，通过t参数指定移动的坐标系，移动的坐标系可以直接指定为flange坐标系，或者基于flange坐标系计算的工具(tcp)坐标系。总之，这个移动的对象坐标系(位姿)需要基于flange坐标系计算。
为什么要基于法兰坐标系计算？
机器人----移动
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