write in advance

实验四，在经历了实验三的失败后，卷土重来。

幸运的是，此次实验很简单，很快就能搞定。

Part one

使用指令查看自己摄像头的设备号，如果报错，且你为虚拟机，可能是未在虚拟机处设置，给出链接

 Ubuntu无video设备可能的解决方法-CSDN博客。此处，当你更改了虚拟机USB的设置后，设备需要再次连接

ls /dev/video*

接着输入指令下载驱动

sudo apt-get install ros-kinect-usb-com

 使用roslaunch 指令启动launch 文件

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

 此处我遇到了问题，终端显示 select timeout， process has died，给出参考链接

ROS使用usb_cam驱动摄像头出现select timeout然后process has died问题_usb-cam-1 select timeout-CSDN博客

参考blog本身对虚拟机并无效果，评论区有人指出将 虚拟机设置的USB改为3.0。

然后再次运行这条指令，你应该就能运行了。注意如果报错显示没有video设备，需要再次走一遍第一条参考链接。 

如果没问题，在确保你下载好书籍配套的教学包后，先后运行两条指令：

roslaunch robot_vision usb_cam.launch

这条指令之后，成功的话，你会发现你的摄像头亮了起来。 

roslaunch robot_vision face_detector.launch

这个launch文件启动face_detector节点，等待你信息的发布。 

并且启动 rqt工具 

rqt_image_view

顺利的话 你会看到一个自己的人脸框，带有绿色的框框。如果有对应的报错，应该很好解决。

Part two

roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

roslaunch navigation_sim_demo amcl_demo.launch

roslaunch navigation_sim_demo view_navigation.launch

第一条指令打开gazebo，第三条指令下图窗口

 注意该窗口正上方的2D Nav Goal，点击它，选择地图上一个地区，就会出现如图所示的情况。

 最后机器人会移动到你标定的位置，至此，实验结束。

Summary

至此，我的ROS实验结束，往后该准备期末考试。在我做实验课的过程中，收获了不少这门课程的知识：各种库，插件，SDK,

Ubuntu命令行的使用，