本文介绍CMSIS-RTOS2。
1.引入
CMSIS-RTOS2在基于Arm Cortex处理器的设备上运行的实时操作系统内核上指定了通用RTOS接口。应用程序和中间件组件可以使用CMSIS-RTOS2 API在各种软件生态系统中实现更好的代码重用和更简单的集成。
CMSIS-RTOS2还指定了RTOS内核使用的标准OS Tick接口。它提供了几个操作系统tick实现，用于将简单的内核移植到不同的Cortex-M和Cortex-A处理器。
CMSIS-RTOS2在软件层次中的位置如下图（浅蓝色部分）。
目前支持的主流RTOS Kernel:
1)RTX(Keil)
2)FreeRTOS
3)Zephyr RTOS
4)Micrium OS
2.主要接口
关于CMSIS-RTOS2的接口（API）可参考网址：CMSIS-RTOS2: API Reference
下面简要介绍CMSIS-RTOS2中常用的接口（API），按如下类别进行划分。
1)线程管理
通常将一个复杂的任务划分为若干个独立的线程，每个独立的线程完成一定的功能。
创建：
osThreadId_t osThreadNew ( osThreadFunc_t func,
void * argument,
const osThreadAttr_t * attr
) 切换：
用于同等优先级任务切换。
osStatus_t osThreadYield ( void ) 挂起：
osStatus_t osThreadSuspend ( osThreadId_t thread_id ) 恢复：
osStatus_t osThreadResume ( osThreadId_t thread_id ) 终止：
osStatus_t osThreadTerminate ( osThreadId_t thread_id ) 2)线程间同步
a)信号量
用于多个任务协作，或访问某一临界资源时。
创建：
osSemaphoreId_t osSemaphoreNew ( uint32_t max_count,
uint32_t initial_count,
const osSemaphoreAttr_t * attr
) 获取：
osStatus_t osSemaphoreAcquire ( osSemaphoreId_t semaphore_id,
uint32_t timeout
) 释放：
osStatus_t osSemaphoreRelease ( osSemaphoreId_t semaphore_id ) b)互斥量
互斥量相当于单值型信号量，用于临界资源的互斥访问，区别于单值型信号量，其在优先级反转方面有特殊的处理。
创建：
osMutexId_t osMutexNew ( const osMutexAttr_t * attr ) 请求：
osStatus_t osMutexAcquire ( osMutexId_t mutex_id,
uint32_t timeout
) 释放：
osStatus_t osMutexRelease ( osMutexId_t mutex_id )c)事件集
事件集主要用于线程间的同步，与信号量不同，它的特点是可以实现一对多，多对多的同步。即多个事件可以实现“或”或“与”的运算。
创建：
osEventFlagsId_t osEventFlagsNew ( const osEventFlagsAttr_t * attr ) 设置：
uint32_t osEventFlagsSet ( osEventFlagsId_t ef_id,
uint32_t flags
) 其中，flags为某一位或几位，如：((1 << 2) | (1 << 3))，表示将第2位和第3位置位。
清除：
uint32_t osEventFlagsClear ( osEventFlagsId_t ef_id,
uint32_t flags
) 等待：
uint32_t osEventFlagsWait ( osEventFlagsId_t ef_id,
uint32_t flags,
uint32_t options,
uint32_t timeout
) 等待的信号被置位后，默认会被自动清零，若想手动清零，可设置“options”参数。
3)线程间通信
线程间通信这里仅有消息队列。
创建：
osMessageQueueId_t osMessageQueueNew ( uint32_t msg_count,
uint32_t msg_size,
const osMessageQueueAttr_t * attr
)发送：
osStatus_t osMessageQueuePut ( osMessageQueueId_t mq_id,
const void * msg_ptr,
uint8_t msg_prio,
uint32_t timeout
) 接收：
osStatus_t osMessageQueueGet ( osMessageQueueId_t mq_id,
void * msg_ptr,
uint8_t * msg_prio,
uint32_t timeout
) 4)时钟管理
休眠：
让出处理器资源，进入就绪状态，同时进行一次调度，选出当前优先级最高的任务执行。
osStatus_t osDelay ( uint32_t ticks ) 等绝对时间：
osStatus_t osDelayUntil ( uint32_t ticks ) 获取系统Tick:
uint32_t osThreadGetCount ( void ) 返回为32位数，注意溢出问题。
5)中断管理
涉及中断和任务之间的临界资源的访问（注意和互斥量之间的区别）。
若使用FreeRTOS，可用如下宏：
taskENTER_CRITICAL()
taskEXIT_CRITICAL() 总结，本文介绍了CMSIS-RTOS2。
