流控
watchdog
过滤
如何把writer跟reader匹配 依赖topic?QOS?
datashared
如何配置
安全
何时持久化
域隔离? 只有在同一个域内的通信实体才能通信,不同域内的实体间无法进行通信
架构设计细节、扩展性?
代码为什么难读
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