主要依托于BehaviorTree.CPP进行介绍。

1 基本概念

1.1 是什么与用来做什么

官网 https://www.behaviortree.dev/docs/learn-the-basics/BT_basics
Unlike a Finite State Machine, a behavior Tree is a tree of hierarchical nodes that controls the flow of execution of “tasks”.
用于任务流控制的多层节点树。不是有限状态机。（有限状态机不能表示同时做多件事情，任务流可能会出现同时做多件事情，都结束后执行另外一件事情，任务流的本质是单起点有向图）

BehaviorTree.CPP 是一个c++库，能够比较方便的集成到应用中。

1.2 tick和node

1 tick (时间步脉冲，类似于bpmn的token)
每一个tick都会从tree的根节点root传递到叶节点leaf。

2 每个节点收到tick后会执行callback，并返回状态
SUCCESS
FAILURE
RUNNING

3 节点会传递tick给其子节点，每个节点类型都有其规则来确定是否，何时或多少次数的传递tick给某一个子节点。

4 叶节点。具体执行某个任务的节点，Action nodes是最普遍的叶节点。

1.3 节点类型

节点分为3类，控制节点，装饰节点，叶节点，其中叶节点是负责执行具体事务的节点，其它节点的作用是流程控制。根据功能的区别，每一种节点还可以继续细分。

叶节点分为条件节点与动作节点。
控制节点可以分顺序节点等。

节点类型	说明
ControlNode 控制节点	常用节点类型为顺序节点
DecoratorNode 装饰节点	可修改子节点的返回，可多次tick子节点; Retry和 Inverter类型节点
ConditionNode 条件节点	不会返回running
ActionNode 动作节点	执行某个任务的节点，分为同步和异步，同步会阻塞直到结束，返回 SUCCESS or FAILURE ，异步可能会返回RUNNING

1.3.1 控制节点

1）顺序节点
顺序执行。如果全部成功则执行成功，如果一个失败则不执行后续节点，直接返回失败。
顺序执行，直到失败返回失败，如果全部成功返回成功。
相当于以下结构：

if( activity1 ){if( activity2 ){if(activity3  ){return success;} else{return failure;}} else{return failure;}
} else{return failure;
}

2）Fallback节点。
顺序执行，直到成功返回成功，如果全部失败返回失败。
在行为树（Behavior Tree）的上下文中，FallbackNodes 通常被用于创建一个"或"（OR）逻辑：子节点将按照特定的顺序执行，只要有一个子节点成功（返回SUCCESS），则整个 FallbackNode 也被视为成功，并且不会进一步执行其它的子节点。但是，如果所有子节点都失败了（返回FAILURE），则 FallbackNode 本身也会返回 FAILURE。
相当于以下结构：

if( activity1 ){return success;
} else{if( activity2 ){return success;} else{if(activity3  ){return success;} else{return failure;}}
}

2 BehaviorTree.CPP 4.5使用