以下为个人问题汇总，排查点汇总可能大有缺陷，如有错误，欢迎指正。

排查点汇总

1. 检查软件iic的时序操作
2. 用示波器或逻辑分析仪检查波形

无法使用逻辑分析仪进行I/O引脚波形分析

充当SDA、SCL的引脚要配置为推挽输出;

另外，逻辑分析仪用于软件仿真，不能检测到从机给MCU发送数据而引起的电平变化；

显示值错误，比如读取Who_Am_I时显示0000

1. 注意检查iic软件实现的时序，比如我就错把Start写错为Stop，导致时序错误。
2. 后来又出现一种奇怪的情况：单独使用时还好，后面加上读取角速度后又显示0000（如果后面接的是读取加速度没有这种错误，但是两个读取的代码是基本一样的）。问题可能出在读取加陀螺仪的内部代码上，换了一种代码后就不会有这种错误。