0. 环境

- 亚博智能的ROSMASTER-X3
- RDK X3 1.0

0.1 资料

文档资料
https://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a-series
SDK
https://github.com/slamtec/rplidar_sdk
ROS
https://github.com/slamtec/rplidar_ros
https://github.com/Slamtec/sllidar_ros2

1. robostudio（win10下操作）

下载安装包
https://www.slamtec.com/cn/robostudio

安装
双击 install_robostudio.exe -> 
    -> 下一步
    -> 安装文件夹
        -> D:\Slamtec\RoboStudio 
        -> 下一步
    -> 选择组件
        -> 下一步 
    -> 开始菜单快捷方式
        -> 下一步 
    -> 已做好安装准备
        -> 安装
        -> 下一步
        -> 完成

打开桌面的 Slamtec RoboStudio

新用户注册，注册后才可以使用。win10下测试正常后，可以试试嵌入式板卡。

2. sdk（ubuntu20下操作）

2.1 获取源码

获取源码

git clone https://github.com/slamtec/rplidar_sdk

压缩备份

7z a rplidar_sdk_git_src_20240318.7z rplidar_sdk

2.2 连接设备

发现CP2102串口转TTL无法顺利挂载到虚拟机。
设备管理器 -> 点击 Silicon Labs CP2102x USB to UART Bridge(COM60)-> 右键 -> 属性 -> 电源管理 -> 取消勾选 允许计算机关闭此设备以节约电源

串口权限

ls /dev/ttyUSB*
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB1

永久修改 

whoami

该用户添加至dialout用户组，因为tty设备是属于dialout用户组

sudo usermod -aG dialout sunrise

2.3 编译

cd rplidar_sdk
make -j4

2.4 检测A1

是否识别USB设备

lsusb

（A1上的TTL转USB）Bus 001 Device 012: ID 10c4:ea60 Silicon Labs CP210x UART Bridge

查看串口号：

dmesg|grep tty

[  828.177513] usb 1-1.3.1: cp210x converter now attached to ttyUSB1

2.5 运行

cd output/Linux/Release
sudo ./simple_grabber --channel --serial /dev/ttyUSB1 115200
sudo ./ultra_simple --channel --serial /dev/ttyUSB1 115200

2.5.1 命令行程序simple_grabber

 2.5.2 还是命令行ultra_simple