先算出轮子转一周编码器的数值（假设为1000），再算出轮子一周的周长（假设为10cm）。
那么要前进1米只需要转1米/10cm等于10圈，10圈编码器数值为10000。
我们只需要在代码里面写出编码器数值如果<10000则让小车前进，如果>10000让小车停止，即可实现控制小车走固定的距离
编码器.c函数（编码器初始化和中断已省略）
int mi=0;/**********************
编码器
速度读取函数
入口参数：定时器
**********************/
int Read_Speed(int TIMx)
{int value_1;switch(TIMx){case 2:value_1=(short)TIM_GetCounter(TIM2); //读取编码器的值 if(value_1>6230|value_1<-6230) //如果轮子正转一米或反转一米将计数器清零{TIM_SetCounter(TIM2,0); mi++;} break;case 4: value_1=(short)TIM_GetCounter(TIM4); if(value_1>6230|value_1<-6230){TIM_SetCounter(TIM4,0);//mi++;} break;default:value_1=0;}return value_1;
}
主函数（只列出主要部分）
if(mi<1){Load(2250,2200);}else{Load(0,0);}
)
)
