一. Udev机制概念引入
( 需要在 etc/udev/rules.d/ 下创建设备的相关规则，不然有可能udev机制生成的设备文件不具备可读可写的权限，adb无法成功通过该设备文件访问设备 )
a. 创建文件夹 sudo vim Xiaomi-audroid.rules
b. 添加规则 SUBSYSTEM=="usb",ENV{"usb_device",MODE="0666"}
二. 守护进程
1. 概念：
2. 基本特点：
a. 生存周期长，一般操作系统启动的时候就启动，关闭的时候关闭（这是由开发人员自行将守护进程添加到开机启动项的）。
b. 守护进程和终端无关联，也就是他们没有控制终端，所以当控制终端退出，也不会导致守护进程退出。守护进程是在后台运行，不会占着终端，终端可以执行其他命令。
c. 守护进程的父进程是init进程，因为它真正的父进程在fork出子进程后就先于子进程exit退出了，所以它是一个由init继承的孤儿进程。（这里ppid为1可看到其父进程为init进程）
linux操作系统本身是有很多的守护进程在默默执行，维持着系统的日常活动。大概30-50个
3. ppid = 0：内核进程，跟随系统启动而启动，生命周期贯穿整个系统。
cmd列名带 [] 的，叫做内核守护进程。cmd列名名字不带 [] 的，并且以d结尾的一般是普通守护进程。
4. 守护进程开发
功能：创建一个守护进程，该守护进程会周期性地向指定的日志文件中写入当前时间
/**
* 功能：创建一个守护进程，该守护进程会周期性地向指定的日志文件中写入当前时间
*/
#include <unistd.h>
#include <signal.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/stat.h>
#include <time.h>
#include <stdio.h>
#include <stdbool.h>static bool flag = true;void handler(int sig)
{printf("I got a signal %d\nI'm quitting.\n", sig);flag = false;
}int main()
{time_t t;int fd;// 创建守护进程daemon(0, 0);// 设置信号处理函数,接收到SIGQUIT信号时退出守护进程struct sigaction act;act.sa_handler = handler;//用于将信号集 act.sa_mask 初始化为空集sigemptyset(&act.sa_mask);act.sa_flags = 0;sigaction(SIGQUIT, &act, NULL);// 进程工作内容，不断向日志中写入当前时间，间隔10swhile (flag){fd = open("/home/orangepi/daemon.log", O_WRONLY | O_CREAT | O_APPEND, 0644);if (fd == -1){printf("open error\n");continue;}t = time(0);/** * 1. 函数 struct tm *localtime(const time_t *timer) 使用timer的值来填充tm结构。* timer的值被分解为tm结构。* 2. char *asctime(const struct tm *timeptr)返回一个指向字符串的指针，* 它代表了结构 struct timeptr 的日期和时间。* 3. struct tm {int tm_sec; // 秒，范围从 0 到 59int tm_min; // 分，范围从 0 到 59int tm_hour; // 时，范围从 0 到 23int tm_mday; // 一个月中的日，范围从 1 到 31int tm_mon; // 月份，范围从 0 到 11int tm_year; // 年份，从 1900 开始int tm_wday; // 一周中的日，范围从 0 (周日) 到 6 (周六)int tm_yday; // 一年中的日，范围从 0 到 365int tm_isdst; // 夏令时标识};*/char *buf = asctime(localtime(&t));write(fd, buf, strlen(buf));close(fd);sleep(10);}return 0;
}运行后，输入 ps -ef|grep a.out|grep -v grep 可看到该守护进程。
输入 sudo kill -3 进程pid ，即可杀死该守护进程。
