Simulink建立4WIS线性二自由度参考模型

4WIS线性二自由度参考模型

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基于前轮转向做了小改动，难度不大，相当于两个微分方程加了两项

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Simulink向CarSim中输入四个车轮的转角

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有一点注意，四轮转向，前后轴车轮转角不应相等，否则动画会很滑稽

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同侧车轮转向角的大小应该是相同的，内侧大于外侧，更改CarSim中前后轴距使质心位于中心

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实验时更改绕Z轴的转动惯量，1708为算上悬架质量的Iz，1537为簧上质量的Iz，但是更改前后对结果没有影响，目前仍按1708计算

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仿真时间10s，车辆行驶速度36km/h，2s时给角阶跃输入，前后轮转角均为5度，横摆角速度和质心侧偏角结果

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将角阶跃输入改为正弦输入，幅值为5度，频率为2rad/sec，横摆角速度和质心侧偏角结果

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优化角阶跃输入，频率改为pi/2，即周期为4，将输入信号改为一个正弦周期

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