利用机械臂代替人工进行喷涂工艺生产线的设计实现方案可以减少人工成本，同时提高整厂自动化程度，提高生产效率，改善工人办公环境，本文简单介绍如何利用机械臂代替人工进行自动化喷涂生产线设计。

        整体布置包括利用三台埃夫特机械臂代替三个人工工位，分别对卫浴洁具进行三次喷涂上釉，洁具以流水线的方式依次通过传送带输送到每个工位上，在传送带入口和出口分别设置负载100kg的搬运机械臂，入口机械臂将储坯线的土坯搬运到传送带，传送带输送到每个工位前，工位检测到有工件到位通知机械臂开始喷涂操作，工位对应传送带下有顶升转台，先将工件顶起，同时机械臂开始喷涂，喷涂过程中转台旋转四次，分别均匀喷涂四个面，三个工位的喷涂依次上釉使洁具表面的釉量达到一定厚度和平整度，最后在传送带末端由搬运机械臂将喷涂完成的工件搬运到后方存储线。即完成整个喷涂生产线工艺。

       其中，每个机械臂工位的喷涂工艺参数都不一样，每个机械臂上装有两只喷枪，左右喷枪分别连接出釉管道，左右喷枪通过控制扇形和雾化参数来控制出釉开度和雾化釉滴颗粒大小。第一个工位初次上釉参数调小，第二个工位参数调大让釉面均匀，第三个工位主要是补釉操作。每个机械臂工位喷涂一次后都要进行喷枪清洗以防止釉堵住枪口。

        每个机械臂有对应的喷涂轨迹，与产品型号对应，以及生产参数与产品型号对应，喷涂轨迹提前示教完成，针对每种产品型号单独示教并记录当时配比参数。行走轨迹记录在机械臂控制器中，产品参数记录在plc控制器内存中，由触摸屏控制输入选择并通过plc发送给机械臂选择对应轨迹。

       整个喷涂生产过程既要保证自动化动作逻辑正确更要保证喷涂工艺参数合理，否则得到不良品需要重新调整参数或重新示教轨迹。