1.串口控制小车
1. 串口分文件编程进行代码整合，通过现象来改代码
2.接入蓝牙模块，通过蓝牙控制小车
3.添加点动控制，如果APP支持按下一直发数据，松开就停止发数据（蓝牙调试助手的自定义按键不能实现），就能实现前进按键按下后小车一直往前走的功能
2.如何进行小车PWM调速
原理：全速前进是LeftCon1A = 0; LeftCon1B = 1;完全停止是LeftCon1A = 0;LeftCon1B = 0;那么单位时间内，比如20ms, 有15ms是全速前进，5ms是完全停止，速度就会比5ms全速前进，15ms完全停止获得的功率多，相应的速度更快！
总结：前进时间占比少就慢，前进时间占比多就快
核心代码：
//main.c
extern char speed;
void main()
{Time0Init();//UartInit();while(1){speed = 10;//10份单位时间全速运行，30份停止，所以慢，20ms是40份的500usDelay1000ms();Delay1000ms();speed = 20;Delay1000ms();Delay1000ms();speed = 40;Delay1000ms();Delay1000ms();}
}//time.c
#include "motor.h"
#include "reg52.h"
char speed;
char cnt = 0;
void Time0Init()
{//1. 配置定时器0工作模式位16位计时TMOD = 0x01;//2. 给初值，定一个0.5出来TL0=0x33;TH0=0xFE;//3. 开始计时TR0 = 1;TF0 = 0;//4. 打开定时器0中断ET0 = 1;//5. 打开总中断EAEA = 1;
} void Time0Handler() interrupt 1
{cnt++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1//重新给初值TL0=0x33;TH0=0xFE;//控制PWM波if(cnt < speed){//前进goForward();}else{//停止stop();} if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20mscnt = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s}
}3.通过PWM控制小车转向
原理： 左轮定时器0调速，右轮定时器1调速，那么左转就是右轮速度大于左轮!
在main函数中，同时给左右轮速度，一快一慢，从而实现左前右前进
void main()
{Time0Init();Time1Init();//UartInit();while(1){speedLeft = 10;//10份单位时间全速运行，30份停止，所以慢，20ms是40份的500usspeedRight = 40;Delay1000ms();Delay1000ms();speedLeft = 40;speedRight = 10;Delay1000ms();Delay1000ms();}
}//time.c
#include "motor.h"
#include "reg52.h"char speedLeft;
char cntLeft = 0;
char speedRight;
char cntRight = 0;void Time1Init()
{//1. 配置定时器1工作模式位16位计时TMOD &= 0x0F;TMOD |= 0x1 << 4;//2. 给初值，定一个0.5出来TL1=0x33;TH1=0xFE;//3. 开始计时TR1 = 1;TF1 = 0;//4. 打开定时器1中断ET1 = 1;//5. 打开总中断EAEA = 1;} void Time0Init()
{//1. 配置定时器0工作模式位16位计时TMOD = 0x01;//2. 给初值，定一个0.5出来TL0=0x33;TH0=0xFE;//3. 开始计时TR0 = 1;TF0 = 0;//4. 打开定时器0中断ET0 = 1;//5. 打开总中断EAEA = 1;}void Time1Handler() interrupt 3
{cntRight++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1//重新给初值TL1=0x33;TH1=0xFE;//控制PWM波if(cntRight < speedRight){//右前进goForwardRight();
}else{//停止stopRight();
} if(cntRight == 40){//爆表40次，经过了20ms
cntRight = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s}
} void Time0Handler() interrupt 1
{cntLeft++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1//重新给初值TL0=0x33;TH0=0xFE;//控制PWM波if(cntLeft < speedLeft){//左前进goForwardLeft();}else{//停止stopLeft();
} if(cntLeft == 40){//爆表40次，经过了20mscntLeft = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s}
}
