ROS2 自定义话题接口

ros2 pkg create village_interface

在src/village_interface 下构建msg文件夹
src/village_interface/msg 下新建一个Novel.msg Novel.msg 开头第一个字母一定要大写
写入 Novel.msg

#原始数据类型
string content# 调用sensor_msgs/Image
sensor_msgs/Image image

接口编译
修改cmakelists.txt

find_package(sensor_msgs REQUIRED)  # 因为使用了sensor_msgs下的数据类型
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) # 生成接口依赖rosidl_generate_interfaces(
${PROJECT_NAME}  #工程名"msg/Novel.msg"   #想要生成的接口源文件所在位置DEPENDENCIES sensor_msgs  #生成接口时需要的依赖
)