1、ubuntu源配置

参考Jetson Xavier NX 配置ROS - 哔哩哔哩

Xavier 没法在 Software & Updates 界面中换源，需要手动配置 sources.list 源文件

x86 架构的源（后缀为 /ubuntu/）和 arm 架构的源（后缀为 /ubuntu-ports/）不通用；

# 先备份

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup

#需要更改文件读写权限

sudo chmod 777 sources.list

# 用下面的内容替换掉 /etc/apt/sources.list 的内容

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted

# 更新

sudo apt update

sudo apt-get upgrade

最后一条指令出现错误。

E: 无法下载 https://repo.download.nvidia.com/jetson/t194/pool/main/n/nvidia-l4t-initrd/nvidia-l4t-initrd_35.5.0-20240423174505_arm64.deb  连接失败 [IP: 203.80.97.218 443] E: 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？

运行 sudo apt-get update --fix-missing。没有报错

2、ros源配置

1、软件源

官网源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中科大源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这里我选择的是官网的源

2、设置秘钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、sudo apt update

      提示有些安装包，

有 47 个软件包可以升级。请执行 ‘apt list --upgradable’ 来查看它们。--暂不处理

4、安装ros提示以下错误

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

下列软件包有未满足的依赖关系：
 ros-noetic-desktop-full : 依赖: ros-noetic-desktop 但是它将不会被安装
                           依赖: ros-noetic-perception 但是它将不会被安装
                           依赖: ros-noetic-simulators 但是它将不会被安装
                           依赖: ros-noetic-urdf-sim-tutorial 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系

5、运行命令sudo apt list --upgradable，查看需要升级的包。

     sudo apt-get upgrade 使用这个命令进行升级.提示

  

E: 无法下载 https://repo.download.nvidia.com/jetson/t194/pool/main/n/nvidia-l4t-initrd/nvidia-l4t-initrd_35.5.0-20240423174505_arm64.deb  连接失败 [IP: 203.80.97.177 443]
E: 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？

6、sudo apt-get update --fix-missing  解决问题5

7、重新安装ros问题4仍然存在.

     下列软件包有未满足的依赖关系：
 ros-noetic-desktop-full : 依赖: ros-noetic-desktop 但是它将不会被安装
                           依赖: ros-noetic-perception 但是它将不会被安装
                           依赖: ros-noetic-simulators 但是它将不会被安装
                           依赖: ros-noetic-urdf-sim-tutorial 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系

网上提示这个问题是软件源的问题，https://wenku.csdn.net/answer/cc1b44d37558e6d744e87713ef4907e3

解决问题方法有三个：

  1、更新软件源

   2、手动安装依赖关系

   3、使用aptitude命令安装：aptitude命令可以自己处理依赖关系，

 

sudo: aptitude：找不到命令

放弃这个方法。

8、切换源为中科大源

【详细一次成功】Ubuntu 20.04 安装 ROS 详细教程_ubuntu20.04安装ros-CSDN博客

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

发现阿里源只支持到ubuntu18.04 。

9、切换到清华源，20.04

ros | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

ros源：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main

ubuntu源：

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse

# 以下安全更新软件源包含了官方源与镜像站配置，如有需要可自行修改注释切换
deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse

执行sudo apt update

安装ros 可以继续了。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

出现错误参考【详细一次成功】Ubuntu 20.04 安装 ROS 详细教程_ubuntu20.04安装ros-CSDN博客

问题全部解决。耶耶耶！