Kinodynamic A*算法

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  • 系列文章目录
  • 前言
  • Kinodynamic A*算法
      • 1、前端kinodynamic A*算法动力学路径搜索的功能
      • 2、步骤一:进行实时采样,离散的获得一些轨迹点(节点point_set,即创建open_list)以及起始点的速度与加速度
      • 3、步骤二:设置算法搜索参数setParam()
      • 4、步骤三:整体的搜索过程search()--包括进行节点扩张-剪枝
      • 5、步骤四:获取规划得到的路径点getKinoTraj()
      • 6、关键函数分析【重点】

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