脉冲统计代码

int reducation = 90;//减速比，根据电机参数设置，比如 15 | 30 | 60
int pulse = 11; //编码器旋转一圈产生的脉冲数该值需要参考商家电机参数
int per_round = pulse * reducation * 4;//车轮旋转一圈产生的脉冲数 
long start_time = millis();//一个计算周期的开始时刻，初始值为 millis();
long interval_time = 50;//一个计算周期 50ms
double current_vel;//获取当前转速的函数
void get_current_vel(){long right_now = millis();  long past_time = right_now - start_time;//计算逝去的时间if(past_time >= interval_time){//如果逝去时间大于等于一个计算周期//1.禁止中断noInterrupts();//2.计算转速 转速单位可以是秒，也可以是分钟... 自定义即可current_vel = (double)count / per_round / past_time * 1000 * 60;//3.重置计数器count = 0;//4.重置开始时间start_time = right_now;//5.重启中断interrupts();Serial.println(current_vel);}
}void loop() {delay(10);get_current_vel();}

测速代码

int motor_A = 21;//中端口是2
int motor_B = 20;//中断口是3
volatile int count = 0;//如果是正转，那么每计数一次自增1，如果是反转，那么每计数一次自减1 void count_A(){//单频计数实现//手动旋转电机一圈，输出结果为 一圈脉冲数 * 减速比/*if(digitalRead(motor_A) == HIGH){if(digitalRead(motor_B) == LOW){//A 高 B 低count++;  } else {//A 高 B 高count--;  }}*///2倍频计数实现//手动旋转电机一圈，输出结果为 一圈脉冲数 * 减速比 * 2if(digitalRead(motor_A) == HIGH){if(digitalRead(motor_B) == HIGH){//A 高 B 高count++;  } else {//A 高 B 低count--;  }} else {if(digitalRead(motor_B) == LOW){//A 低 B 低count++;  } else {//A 低 B 高count--;  }  }}//与A实现类似
//4倍频计数实现
//手动旋转电机一圈，输出结果为 一圈脉冲数 * 减速比 * 4
void count_B(){if(digitalRead(motor_B) == HIGH){if(digitalRead(motor_A) == LOW){//B 高 A 低count++;} else {//B 高 A 高count--;}} else {if(digitalRead(motor_A) == HIGH){//B 低 A 高count++;} else {//B 低 A 低count--;}}}void setup() {Serial.begin(57600);//设置波特率  pinMode(motor_A,INPUT);pinMode(motor_B,INPUT);attachInterrupt(2,count_A,CHANGE);//当电平发生改变时触发中断函数//四倍频统计需要为B相也添加中断attachInterrupt(3,count_B,CHANGE);
}
int reducation = 90;//减速比，根据电机参数设置，比如 15 | 30 | 60
int pulse = 11; //编码器旋转一圈产生的脉冲数该值需要参考商家电机参数
int per_round = pulse * reducation * 4;//车轮旋转一圈产生的脉冲数 
long start_time = millis();//一个计算周期的开始时刻，初始值为 millis();
long interval_time = 50;//一个计算周期 50ms
double current_vel;//获取当前转速的函数
void get_current_vel(){long right_now = millis();  long past_time = right_now - start_time;//计算逝去的时间if(past_time >= interval_time){//如果逝去时间大于等于一个计算周期//1.禁止中断noInterrupts();//2.计算转速 转速单位可以是秒，也可以是分钟... 自定义即可current_vel = (double)count / per_round / past_time * 1000 * 60;//3.重置计数器count = 0;//4.重置开始时间start_time = right_now;//5.重启中断interrupts();Serial.println(current_vel);}
}void loop() {delay(10);get_current_vel();}