在学习Mujoco仿真的过程中，为了与时俱进，之前的mujoco210版本不再使用，改用了mujoco-3.1.4版本，下面继续mujoco仿真的学习！

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先前关于mujoco的学习博客汇总如下：

强化学习：MuJoCo机器人强化学习仿真入门（1）_mujoco仿真-CSDN博客

Mujoco仿真【将urdf文件转化为xml文件】-CSDN博客

Mujoco仿真【xml文件的学习 1】-CSDN博客

Mujoco仿真【xml文件的学习 2】-CSDN博客

关于error while loading shared libraries的错误解决方法-CSDN博客

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        闲话少说，直接进入xml的文件学习。这次借助mujoco-3.1.4自带的模型文件与我自己的机器人xml模型来做一些展示，充分可视化xml模型的三维效果~

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关于mujoco-3.1.4的版本下载，直接进入官网下载mujoco-3.1.4：https://mujoco.org/

进入官网后点击Download，下载 mujoco-3.1.4-linux-x86_64.tar.gz

 将下载后的mujoco-3.1.4文件夹放在/home/.mujoco/的目录中，做好对应的环境配置：

进入上图的文件夹后，可以发现如下文件，简单介绍一下：

在bin目录中可以将自己机器人的urdf文件转换为xml文件，方便后续的mujoco仿真，详情见：

Mujoco仿真【将urdf文件转化为xml文件】-CSDN博客

在lib目录中存放着libmujoco.so.3.1.4文件，这个需要将该路径配置于.bashrc文件中，详情见：

关于error while loading shared libraries的错误解决方法-CSDN博客

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在model目录中可以存放模型文件，下面借助mujoco-3.1.4自带的模型文件与我自己的机器人xml模型来做一些展示：

在xml模型打开前，需要先进入cd到mujoco-3.1.4的bin目录中，开启一个终端

案例【car】启动指令：

./simulate ../model/car/car.xml

出现了迷你版小车：

其中Control可以控制car的运动，左右转向与前进后退：

案例【cards】启动指令：

./simulate ../model/cards/cards.xml

出现了一堆牌：

案例【humanoid】启动指令：

./simulate ../model/humanoid/humanoid.xml

年轻真好，倒头就睡：

案例【mug】启动指令：

./simulate ../model/mug/mug.xml

到了喝下午茶的时候了：

案例【balloons】启动指令：

./simulate ../model/balloons/balloons.xml

出现了一个慢慢下滑的方块（4个气球都拉不动）：

案例【hammock】启动指令：

./simulate ../model/hammock/hammock.xml

累了就睡吧：

        好了，我们就先展示这6个mujoco-3.1.4中的自带案例，还有许多xml模型案例就不全部观看了。下面将我自己的xml模型保存到model目录中，同样可视化一下，观看xml模型的效果如何：

案例【aloha】启动指令：

./simulate ../model/aloha/bimanual_viperx_transfer_cube.xml

斯坦福的aloha双臂，我后面将在这个基础上去优化或更改仿真环境：

案例【airbot_play_v3_0】启动指令：

./simulate ../model/airbot_play_v3_0/airbot_play_v3_0/airbot_play_v3_0.xml 

求之科技(无锡)的airbot play机械臂，不带末端执行器的版本：

案例【unitree_a1】启动指令：

./simulate ../model/unitree_a1/scene.xml

宇树的四足狗A1（我给pause了）：

案例【trossen_vx300s】启动指令：

./simulate ../model/trossen_vx300s/scene.xml

被aloha带火的机械臂：

案例【shadow_hand】启动指令：

./simulate ../model/shadow_hand/scene_left.xml

仿人灵巧手：

案例【aloha2】启动指令：

./simulate ../model/aloha2/scene.xml

斯坦福的aloha双臂（升级版）：

好了，xml模型的展示暂且就先到这

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题外话：我个人认为xml模型决定了mujoco仿真好坏的一大半，学好xml语法与模型的环境搭建是十分有必要的！在Mujoco中，XML模型是定义仿真环境和物体属性的核心。通过学习XML语法和模型设置，可以更好地控制仿真场景的各个方面，包括物体的几何形状、质量、摩擦力、碰撞检测等。这对于确保仿真的准确性和真实性至关重要。有了扎实的XML编程基础，才能够更灵活地调整仿真环境，以满足robot仿真的需求，并更有效地进行仿真实验和研究。