lua vm
Lua VM（虚拟机）是指运行Lua脚本的执行环境。Lua VM负责将Lua脚本编译成中间代码，然后将该中间代码解释执行或者编译成本地代码执行。在虚拟机之外，Lua的脚本代码并不能直接被计算机指令执行。因此，必须有想办法将其翻译为虚拟机能够解释和执行的代码。
Lua VM在实现上使用了栈（stack）这一数据结构来存储Lua程序执行时的状态。所有Lua代码都会在虚拟机上进行模拟执行，而每个Lua函数都会被编译成虚拟机执行的代码，所以在Lua中无论是何种函数，都可以被视为一个可被调用的虚拟机程序。
Lua VM的设计非常灵活，可以通过CAPI（Lua与C语言之间的接口）与C++代码互操作。在C该程序调用Lua脚本时，可以将Lua代码文件编译并加载到在C++程序中初始化的Lua VM实例中，使整个程序在VM中被运行。而在Lua VM中调用C++函数时，C++函数需要通过CAPI函数注册到Lua环境中，然后Lua程序才可以在运行期间调用这些函数。
lua vm状态指针
在Lua中，我们通过一个名为lua_State的数据结构来管理Lua的虚拟机状态。这个结构体实际上就是Lua的虚拟机，它保存了代码控制块、运行时栈、全局环境表格等信息，以及用于执行Lua程序的函数、方法和操作符等。每个虚拟机只能执行一个Lua程序。
在C++中，我们可以使用指向lua_State类型的指针变量来访问和管理Lua的虚拟机状态。当我们需要使用Lua VM时，我们需要通过Lua提供的函数（如lua_open()或luaL_newstate())创建一个新的Lua VM实例，这样可以获取到一个指向lua_State类型的指针，后续我们可以通过这个指针来操作虚拟机。
c++和lua数据交互的数据结构
在使用Lua进行交互时，Lua会使用一个LIFO（后入先出）的堆栈作为数据传输的通道。这个堆栈位于Lua的虚拟机中，提供了一种简洁而灵活的接口，使C++程序可以方便地读取和修改Lua中的数据。
当我们在通过C++代码来访问Lua中的变量或函数时，我们需要将这些数据从Lua虚拟机从堆栈中“弹出”，并将其转换为C++中相应的类型。同样地，当我们将C++中的数据传递给Lua时，我们需要将这些数据压入Lua虚拟机堆栈中。
当我们通过C++代码遍历Lua中的一个表格（table）时，我们需要从堆栈中获取该表格，然后使用Lua提供的函数（如lua_rawgeti()）依次获取每个元素的值，并将其转换为C++中的相应类型。
因此，在Lua和C++之间传递数据时，使用堆栈来传输数据是非常普遍的做法。堆栈使我们能够快速、简单地传递数据，并简化了Lua编程的过程。
v-rep中的一段代码：
bool getIntsFromTable(luaWrap_lua_State* L, int tablePos, size_t intCount, int* arrayField) {for (size_t i = 0; i < intCount; i++) {luaWrap_lua_rawgeti(L, tablePos, int(i + 1));if (!luaWrap_lua_isnumber(L, -1)) {luaWrap_lua_pop(L, 1); // we pop one element from the stack;return (false); // Not a number!!}arrayField[i] = luaToInt(L, -1);luaWrap_lua_pop(L, 1); // we pop one element from the stack;}return (true);
}函数`luaWrap_lua_rawgeti()`获取表格中特定位置上的值。具体来说，它将表格压入堆栈中，并将表格位置和所需索引作为参数，然后从栈中的表格中取回在特定索引处的值。
以下是`luaWrap_lua_rawgeti()`的详细用法：
void luaWrap_lua_rawgeti(lua_State* L, int tableIndex, int itemIndex);
该函数有三个参数：
- `L`：Lua VM的状态指针
- `tableIndex`：要取回其值的表格的栈位置
- `itemIndex`：要在表格中取回的条目的索引
luaToInt()是一个自定义函数，用于将Lua中的值转换为整数类型。而arrayField则是一个C++中的整型数组，用于存储转换后的整数值。-1表示从Lua栈顶位置开始读取值。
