Android HAL Service开发总结：
1.需要针对自己的hwservice编写init.rc启动脚本 vendor.device.xxx_hwfunservice-1.1.rc
service vendor.device.xxx_hwfunservice-1.1 /vendor/bin/hw/vendor.device.xxx_hwfun@1.1-serviceclass haluser systemgroup systemsetenv FUNC_CONFIGURATION /vendor/etc/hwfun/xxssyy.json2.在自己service代码仓库的Android.bp中，添加自己hwservice的编译目标
cc_binary {name: "vendor.device.hardware.hwfun@1.1-service",init_rc: ["vendor.device.xxx_hwfunservice-1.1.rc"],relative_install_path: "hw", // 安装的相对路径（绝对路径是/vendor/bin/), /vendor/bin/hw/vendor: true,override:["android.device.xxx_hwfunc@1.1-service","android.device.xxx_hwfunc@1.0-service", // 如果希望vendor的hwservice取代android自己原生的hwservice，则需要配置该项目],srcs: [//用于编译该hwservice的源代码 "src/xxx.cpp","src/yyy.cpp",],include_dirs: ["include","vendor/inc",],static_libs: ["libexternal",],}
3.为了让HWServiceManager知晓有我们创建的这么一个hwservice(vendor.device.xxx_hwfunservice-1.1),需要将我们HWService的信息注册到供应商清单文件中（manifests.xml）
清单文件一般放在Android项目根目录的device/${VENDOR}/${DEVICE}/目录下的manifests.xml文件中，添加的格式如下：
</hal><hal format="hidl"><name>vendor.device.hardware.hwfun</name><transport>hwbinder</transport><version>1.1</version><interface><name>IHWFun</name><instance>default</instance></interface><fqname>@1.0::IHWFun/default</fqname></hal>
如果清单文件中没有我们HWService的信息，那么我们的HWSerice代码中向HWServcieManager注册我们的IHWFun这个HIDL接口会失败
4.Android9之后的版本，增加了FCM（Framework Compability Matrix），如果Android系统（例如Framework）用到了我们HWService的HIDL接口
那么我们的HWSerice信息也需要添加到 system FCM矩阵中（还有product FCM，如果product中的app用到了我们的HWService，那么Product的FCM文件中需要添加我们的HWService）
在编译期间，会检查供应商清单文件（manifests.xml）中的HIDL服务是否在FCM中，如果不存在，编译的时候会报错：
files are incompatible: The following instances are in the device manifest but not specified in framework compatibility matrix:
[2024-05-22T10:46:07.164Z] checkvintf E 05-22 10:46:00 3171190 3171190 check_vintf.cpp:620] vendor.device.hardware.hwfun@1.0::IHWFun/default
FCM 的清单文件是device/${VENDOR}/${DEVICE}/目录下的vendor_framework_compatibility_matrix.xml文件，添加方式和供应商清单文件一样
5.由于我们的HWService是自启动，并且也添加了init.rc，那么需要对应设置SELinux策略，一般是在vendor/目录下的某个file_contexts文件中添加
Android Selinux策略处理：构建 SELinux 政策 | Android Open Source Project
Android FCM：兼容性矩阵 | Android Open Source Project
