记不清当时是怎么配置的环境了，难搞
python环境的安装：

conda create -n scv3 python=3.8

安装torch 和torchvision
去这里找到jetpack版本对应的torch ,我的jetpack5.1.3，并且环境需要安装pytorch-lightning1.7.3,，对应的torch版本在1.9到1.12之间。有个疑问，列表里没有列支不支持5.1.3，担心会出岔子。
进入虚拟环境，执行pip install torch-1.1xx.whl
会一直警告pytorch-lightning1.7.3不是标准的对torch版本。
安装torchvision 当时是怎么安装的？（直接pip install torchvision==0.12.0即可，下面这个太麻烦了）

sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
git clone --branch v0.13.0 https://github.com/pytorch/vision torchvision
cd torchvision
export BUILD_VERSION=0.13.0
python3 setup.py install --user  //这个也太久了

导入会报警告

UserWarning: Failed to load image Python extension: warn(f"Failed to load image Python extension: {e}")

不管它

ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg'

pip安装

ModuleNotFoundError: No module named 'ros_numpy'

apt安装
出现错误：

TypeError: __init__() got an unexpected keyword argument 'weights' 

将resnet_encoder.py第90行后的weights=“IMxxx”改为pretrained=True