假设使用雷达来预测飞行器的位置；
预先的假设条件条件:
1.激光雷达的激光束每5s发射一次；
2.通过接受的激光束，雷达估计目标当前时刻的位置和速度；
3.同时雷达要预测下一时刻的位置和速度
根据速度，加速度和位移的关系，首先建立平面一维的运动方程：
x-表示当前位置；
x0-表示上一时刻的位置；
v0-表示上一时刻的速度；
a-表示加速度
▲t-表示时间间隔（5s）
得到了一维的运动方程，对应得到三维方程；
得到了系统模型，通常来说，我们根据系统模型，可以得到预测系统下一时刻的状态，但是事实上是不能的；
因为在过程中，测量是存在随机误差的，例如传感器的精度等，称为测量噪声，另外系统模型可能会受其他外部因素干扰，称为过程噪声；
因此
)
