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和上位机一样，我们的智能硬件如果想应用到更多的场景，那么势必需要实现更多的算法。这些算法和算法之间最好是松散耦合的插件形式，而不是hard code强连接的，因为这样才能更好地适应客户的场景需要。目前大部分嵌入式硬件都是使用linux作为os进行开发的，所以我们只需要了解一下在linux系统下面，实现动态插件的话应该怎么处理。
1、了解dlopen函数、dlclose函数
所谓的动态插件，就是把算法和各个子功能变成一个一个动态库。这些动态库之间可以进行数据的交换。不仅仅如此，我们还可以创建一个全局变量动态库，这些全局变量可以被这些动态库插件共享，这都是可以的。要实现这一点，每个动态库必须抽象出相同的公共接口，只有这样才能被统一的执行引擎调用，用dlopen打开、用dlclose关闭。
2、创建一个简单的动态库
为了说明如何显示地访问这些动态库，首先我们创建一个简单的动态库。这个比较容易，
// example.c
#include <stdio.h>void hello_world() {printf("Hello, World!\n");
}编译方法也不复杂，
gcc -fPIC -shared -o libexample.so example.c3、访问和使用动态库
既然动态库创建好了，那么就要创建一个可执行文件来访问这个动态库。目前动态库里面唯一可执行的函数就是hello_world，所以我们要做的就是dlopen打开libexample.so，接着用访问hello_world这个函数就可以了，
// main.c
#include <stdio.h>
#include <dlfcn.h>int main() {// 通过dlopen加载动态链接库void *handle = dlopen("./libexample.so", RTLD_LAZY);if (!handle) {fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());return 1;}// 通过dlsym获取函数指针void (*hello_world)() = dlsym(handle, "hello_world");if (!hello_world) {fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());dlclose(handle);return 1;}// 调用函数hello_world();// 关闭动态链接库dlclose(handle);return 0;
}
代码的内容不复杂，大家可以自己查看一下。接着我们开始编译，
gcc -o main main.c -ldl最后就是执行main文件，输入./main即可。不出意外，我们就可以看到这样的内容，
feixiaoxing@raspberrypi:~/Desktop/dll $ ./main
Hello, World!
