本科优秀毕业论文《基于STM32&OpenCV的车载机器人的抓取控制软件设计》

摘要：

本设计是一款基于STM32的车载机器人的抓取控制软件设计，以STM32F103RCT6作为主控芯片。STM32F103RCT6单片机为32位单片机，该单片机具有功能强大、低功耗、灵活易用、抗干扰能力强等特点。主要研究将OpenCV（开源计算机视觉库）与车载机器人硬件相互结合实现图像识别与物体搬运，在机械控制方面，利用PID算法处理带编码器直流减速电机的速度，在图像处理方面，结合OpenCV的CAMShift做对象检测标定与跟踪，并且利用OpenWRT路由器做PC与车载机器人的WiFi通讯媒介，首先在机器人端采集图像数据然后经由OpenWRT