Mysql集群高可用架构MHA

Mysql集群高可用架构MHA

  • 一、MHA概述
    • 1.1、 MHA 是什么
    • 1.2、 MHA 的组成
    • 1.3、 MHA 的特点
  • 二、MHA高可用实例
    • 2.1、配置主从复制
    • 2.1、 安装 MHA 软件
    • 2.2、故障模拟
    • 2.3、故障修复

一、MHA概述

1.1、 MHA 是什么

  • MHA（MasterHigh Availability）是一套优秀的MySQL高可用环境下故障切换和主从复制的软件。

  • MHA 的出现就是解决MySQL 单点的问题。

  • MySQL故障切换过程中，MHA能做到0-30秒内自动完成故障切换操作。

  • MHA能在故障切换的过程中最大程度上保证数据的一致性，以达到真正意义上的高可用

1.2、 MHA 的组成

MHA Node（数据节点）
MHA Node 运行在每台 MySQL 服务器上。MHA Manager（管理节点）
  • MHA Manager 可以单独部署在一台独立的机器上，管理多个 master-slave 集群；也可以部署在一台 slave 节点上。
  • MHA Manager 会定时探测集群中的 master 节点。当 master 出现故障时，它可以自动将最新数据的 slave 提升为新的 master， 然后将所有其他的 slave 重新指向新的 master。整个故障转移过程对应用程序完全透明。

1.3、 MHA 的特点

  • 自动故障切换过程中，MHA试图从宕机的主服务器上保存二进制日志，最大程度的保证数据不丢失;

  • 使用半同步复制，可以大大降低数据丢失的风险，如果只有一个slave已经收到了最新的二进制日志，MHA可以将最新的二进制日志应用于其他所有的slave服务器上，因此可以保证所有节点的数据一致性;

  • 目前MHA支持一主多从架构，最少三台服务，即一主两从

二、MHA高可用实例

实验思路：
1．MHA架构
1）数据库安装
2）一主两从
3）MHA搭建2．故障模拟
1）主库失效
2）备选主库成为主库
3）原故障主库恢复重新加入到MHA成为从库
节点服务器主机名IP地址安装服务及工具
MHA manager节点服务 器CentOS7.4(64 位)manager192.168.11.14
Master节点服务器CentOS7.4(64 位)mysql1 192.168.11.11安装mysql5.7和MHA node组件
Slave1节点服务器CentOS7.4(64 位)mysql2 192.168.11.12安装mysql5.7和MHA node组件
Slave2节点服务器CentOS7.4(64 位)mysql3 192.168.11.13安装mysql5.7和MHA node组件

2.1、配置主从复制

初始化环境

#在四台服务器上初始化环境
systemctl stop firewalld
systemctl disable firewalld
setenforce 0

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修改 Master、Slave1、Slave2 节点的主机名

#在Master上
hostnamectl set-hostname Mysql1
su#在Slave1
hostnamectl set-hostname Mysql2
su#在Slave2
hostnamectl set-hostname Mysql3
su

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在Master、Slave1、Slave2添加域名解析

vim /etc/hosts
192.168.11.11 Mysql1
192.168.11.12 Mysql2
192.168.11.13 Mysql3

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配置主从同步

#修改 Master、Slave1、Slave2 节点的 Mysql主配置文件/etc/my.cnf 
##Master 节点##
vim /etc/my.cnf
[mysqld]
server-id = 1
log_bin = master-bin
log-slave-updates = truesystemctl restart mysqld##Slave1 节点##
vim /etc/my.cnf
server-id = 2 						#三台服务器的 server-id 不能一样
log_bin = master-bin
relay-log = relay-log-bin
relay-log-index = slave-relay-bin.indexsystemctl restart mysqld###Slave2 节点##
vim /etc/my.cnf
server-id = 3 
log_bin = master-bin
relay-log = relay-log-bin
relay-log-index = slave-relay-bin.indexsystemctl restart mysqld

##Master 节点##
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##Slave1 节点##
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##Slave2 节点##
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Master、Slave1、Slave2 节点上都创建两个软链接

ln -s /usr/local/mysql/bin/mysql /usr/sbin/
ln -s /usr/local/mysql/bin/mysqlbinlog /usr/sbin/
ls /usr/sbin/mysql*

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登录数据库主从配置授权

###Master、Slave1、Slave2 节点上都授权###
grant replication slave on *.* to 'myslave'@'192.168.11.%' identified by '123123';
#授权主从用户
grant all privileges on *.* to 'mha'@'192.168.11.%' identified by 'manager';
grant all privileges on *.* to 'mha'@'Mysql1' identified by 'manager';
grant all privileges on *.* to 'mha'@'Mysql2' identified by 'manager';
grant all privileges on *.* to 'mha'@'Mysql3' identified by 'manager';#刷新库
flush privileges;

###在master节点上###
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###在slave1节点上###
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###在slave2节点上###

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Master 节点查看二进制文件和同步点 、在 Slave1、Slave2 节点执行同步操作

###在master上###
show master status;###在slave1、slave2节点执行同步操作##
change master to master_host='192.168.11.11',master_user='myslave',master_password='123123',master_log_file='master-bin.000001',master_log_pos=1745;
start slave;
show slave status\G;

###在master上###
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###在slave1上###

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###在slave2上###

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设置两个从节点 只读模式

set global read_only=1;

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 验证主从同步

##在主master上创建库、表并插入数据##
create database nba;
use nba;
insert into info values('小明');
select * from nba.info;##在slave1、slave2上验证##
select * from nba.info;

##在主master上创建库、表并插入数据##

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##在slave1、slave2上验证##

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2.1、 安装 MHA 软件

所有服务器上都安装 MHA 依赖的环境，首先安装 epel 源

yum install epel-release --nogpgcheck -yyum install -y perl-DBD-MySQL \
perl-Config-Tiny \
perl-Log-Dispatch \
perl-Parallel-ForkManager \
perl-ExtUtils-CBuilder \
perl-ExtUtils-MakeMaker \
perl-CPAN

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安装 MHA 软件包，先在所有服务器上必须先安装 node 组件
对于每个操作系统版本不一样，这里 CentOS7.4 必须选择 0.57 版本。
在所有服务器上必须先安装 node 组件，最后在 MHA-manager 节点上安装 manager 组件，因为 manager 依赖 node 组件。

##将需要的包下载到/opt下####每台服务器上解压安装node组件##
cd /opt
tar zxf mha4mysql-node-0.57.tar.gz
cd mha4mysql-node-0.57
perl Makefile.PL
make && make install

##将需要的包下载到/opt下##

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##每台服务器上解压安装node组件##

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在 MHA-manager 节点上安装 manager 组件

tar zxf mha4mysql-manager-0.57.tar.gz 
cd mha4mysql-manager-0.57/
perl Makefile.PL
make && make install

在这里插入图片描述

cd /usr/local/bin/
#manager 组件安装后在/usr/local/bin 下面会生成几个工具，主要包括以下几个：
masterha_check_ssh 检查 MHA 的 SSH 配置状况
masterha_check_repl 检查 MySQL 复制状况
masterha_manger 启动 manager的脚本
masterha_check_status 检测当前 MHA 运行状态
masterha_master_monitor 检测 master 是否宕机
masterha_master_switch 控制故障转移（自动或者 手动）
masterha_conf_host 添加或删除配置的 server 信息
masterha_stop  关闭manager#node 组件安装后也会在/usr/local/bin 下面会生成几个脚本（这些工具通常由 MHAManager 的脚本触发，无需人为操作）主要如下：
save_binary_logs 保存和复制 master 的二进制日志
apply_diff_relay_logs 识别差异的中继日志事件并将其差异的事件应用于其他的 slave
filter_mysqlbinlog 去除不必要的 ROLLBACK 事件（MHA 已不再使用这个工具）
purge_relay_logs 清除中继日志（不会阻塞 SQL 线程）

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在所有服务器上配置无密码认证

#在 manager 节点上配置到所有数据库节点的无密码认证
ssh-keygen -t rsa 				#一路按回车键
ssh-copy-id 192.168.11.11
ssh-copy-id 192.168.11.12
ssh-copy-id 192.168.11.13####数据库服务器之间互相导入即可#####在master上
ssh-keygen -t rsa 				#一路按回车键
ssh-copy-id 192.168.11.12
ssh-copy-id 192.168.11.13#在slave1上
ssh-keygen -t rsa 				#一路按回车键
ssh-copy-id 192.168.11.11
ssh-copy-id 192.168.11.13#在slave2上
ssh-keygen -t rsa 				#一路按回车键
ssh-copy-id 192.168.11.11
ssh-copy-id 192.168.11.12

#在 manager 节点上配置到所有数据库节点的无密码认证

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#在master上
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#在slave1上

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#在slave2上
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在manager节点上操作

（1）##在 manager 节点上复制相关脚本到/usr/local/bin 目录
cp -rp /opt/mha4mysql-manager-0.57/samples/scripts /usr/local/bin#拷贝后会有四个执行文件
ll /usr/local/bin/scripts/
master_ip_failover  		#自动切换时 VIP 管理的脚本
master_ip_online_change 	#在线切换时 vip 的管理
power_manager 				#故障发生后关闭主机的脚本
send_report 				#因故障切换后发送报警的脚本（2）##复制上述的自动切换时 VIP 管理的脚本到 /usr/local/bin 目录，这里使用master_ip_failover脚本来管理 VIP 和故障切换
cp /usr/local/bin/scripts/* /usr/local/bin（3）##修改master_ip_failover 全部删除，添加以下内容，修改相关参数#!/usr/bin/env perl
use strict;
use warnings FATAL => 'all';use Getopt::Long;my (
$command, $ssh_user, $orig_master_host, $orig_master_ip,
$orig_master_port, $new_master_host, $new_master_ip, $new_master_port
);
#############################添加内容部分#########################################
my $vip = '192.168.11.11';									#指定vip的地址
my $brdc = '192.168.11.255';								#指定vip的广播地址
my $ifdev = 'ens33';										#指定vip绑定的网卡
my $key = '1';												#指定vip绑定的虚拟网卡序列号
my $ssh_start_vip = "/sbin/ifconfig ens33:$key $vip";		#代表此变量值为ifconfig ens33:1 192.168.59.188
my $ssh_stop_vip = "/sbin/ifconfig ens33:$key down";		#代表此变量值为ifconfig ens33:1 192.168.59.188 down
my $exit_code = 0;											#指定退出状态码为0
#my $ssh_start_vip = "/usr/sbin/ip addr add $vip/24 brd $brdc dev $ifdev label $ifdev:$key;/usr/sbin/arping -q -A -c 1 -I $ifdev $vip;iptables -F;";
#my $ssh_stop_vip = "/usr/sbin/ip addr del $vip/24 dev $ifdev label $ifdev:$key";
##################################################################################
GetOptions(
'command=s' => \$command,
'ssh_user=s' => \$ssh_user,
'orig_master_host=s' => \$orig_master_host,
'orig_master_ip=s' => \$orig_master_ip,
'orig_master_port=i' => \$orig_master_port,
'new_master_host=s' => \$new_master_host,
'new_master_ip=s' => \$new_master_ip,
'new_master_port=i' => \$new_master_port,
);exit &main();sub main {print "\n\nIN SCRIPT TEST====$ssh_stop_vip==$ssh_start_vip===\n\n";if ( $command eq "stop" || $command eq "stopssh" ) {my $exit_code = 1;
eval {
print "Disabling the VIP on old master: $orig_master_host \n";
&stop_vip();
$exit_code = 0;
};
if ($@) {
warn "Got Error: $@\n";
exit $exit_code;
}
exit $exit_code;
}
elsif ( $command eq "start" ) {my $exit_code = 10;
eval {
print "Enabling the VIP - $vip on the new master - $new_master_host \n";
&start_vip();
$exit_code = 0;
};
if ($@) {
warn $@;
exit $exit_code;
}
exit $exit_code;
}
elsif ( $command eq "status" ) {
print "Checking the Status of the script.. OK \n";
exit 0;
}
else {
&usage();
exit 1;
}
}
sub start_vip() {
`ssh $ssh_user\@$new_master_host \" $ssh_start_vip \"`;
}
## A simple system call that disable the VIP on the old_master
sub stop_vip() {
`ssh $ssh_user\@$orig_master_host \" $ssh_stop_vip \"`;
}sub usage {
print
"Usage: master_ip_failover --command=start|stop|stopssh|status --orig_master_host=host --orig_master_ip=ip --orig_master_port=port --new_master_host=host --new_master_ip=ip --new_master_port=port\n";
}#删除注释
:2,87 s/^#//（4）##创建 MHA 软件目录并拷贝配置文件，这里使用app1.cnf配置文件来管理 mysql 节点服务器#创建 MHA 软件目录并拷贝配置文件
cd /opt/mha4mysql-manager-0.57/samples/conf/
ls
mkdir /etc/masterha
cp app1.cnf /etc/masterha/#修改app1.cnf配置文件，删除原文所有内容，添加下面的
vim /etc/masterha/app1.cnf
[server default]
manager_workdir=/var/log/masterha/app1
master_binlog_dir=/usr/local/mysql/data
manager_log=/var/log/masterha/app1/manager.log
manager_workdir=/var/log/masterha/app1
master_binlog_dir=/usr/local/mysql/data
master_ip_failover_script=/usr/local/bin/master_ip_failover
master_ip_online_change_script=/usr/local/bin/master_ip_online_change
password=manager
ping_interval=1
remote_workdir=/tmp
repl_password=123123
repl_user=myslave
secondary_check_script=/usr/local/bin/masterha_secondary_check -s 192.168.11.12 -s 192.168.11.13
shutdown_script=""
ssh_user=root
user=mha[server1]
hostname=192.168.11.11
port=3306[server2]
candidate_master=1
check_repl_delay=0
hostname=192.168.11.12
port=3306[server3]
hostname=192.168.11.13
port=3306（5）###在主节点开启虚拟IP
ifconfig  ens33:1 192.168.11.188/24（6）##在 manager 节点上测试 ssh 无密码认证，如果正常最后会输出 successfully。如下所示
masterha_check_ssh -conf=/etc/masterha/app1.cnf（7）##在 manager 节点上测试 mysql 主从连接情况，最后出现 MySQL Replication Health is OK 字样说明正常。如下所示。
masterha_check_repl -conf=/etc/masterha/app1.cnf（8）##在 manager 节点上启动 MHA
nohup masterha_manager --conf=/etc/masterha/app1.cnf --remove_dead_master_conf --ignore_last_failover < /dev/null > /var/log/masterha/app1/manager.log 2>&1 &（9）##查看 MHA 状态，可以看到当前的 master 是 Mysql1 节点。
masterha_check_status --conf=/etc/masterha/app1.cnf（10）查看 MHA 日志，也以看到当前的 master 是 192.168.59.118，如下所示。
cat /var/log/masterha/app1/manager.log | grep "current master"(11)##查看 Mysql1 的 VIP 地址 192.168.59.118 是否存在，这个 VIP 地址不会因为 manager 节点停止 MHA 服务而消失。
ifconfig//若要关闭 manager 服务，可以使用如下命令。
masterha_stop --conf=/etc/masterha/app1.cnf
或者可以直接采用 kill 进程 ID 的方式关闭。

manager 节点上复制相关脚本到/usr/local/bin 目录

在这里插入图片描述

复制上述的自动切换时 VIP 管理的脚本到 /usr/local/bin 目录

在这里插入图片描述

修改master_ip_failover 全部删除，添加内容，修改相关参数

在这里插入图片描述
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创建 MHA 软件目录并拷贝配置文件，这里使用app1.cnf配置文件来管理 mysql 节点服务器

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
配置文件解释如下：

[server default]
manager_log=/var/log/masterha/app1/manager.log　　　　　　#manager日志
manager_workdir=/var/log/masterha/app1　　　　　　　　    #manager工作目录
master_binlog_dir=/usr/local/mysql/data/　　　　　　　　　#master保存binlog的位置，这里的路径要与master里配置的binlog的路径一致，以便MHA能找到
master_ip_failover_script=/usr/local/bin/master_ip_failover　　#设置自动failover时候的切换脚本，也就是上面的那个脚本
master_ip_online_change_script=/usr/local/bin/master_ip_online_change　　#设置手动切换时候的切换脚本
password=manager			#设置mysql中root用户的密码，这个密码是前文中创建监控用户的那个密码
ping_interval=1				#设置监控主库，发送ping包的时间间隔，默认是3秒，尝试三次没有回应的时候自动进行failover
remote_workdir=/tmp			#设置远端mysql在发生切换时binlog的保存位置
repl_password=123123			#设置复制用户的密码
repl_user=myslave			#设置复制用户的用户
report_script=/usr/local/send_report　　　　　#设置发生切换后发送的报警的脚本
secondary_check_script=/usr/local/bin/masterha_secondary_check -s 192.168.59.111 -s 192.168.59.114	#指定检查的从服务器IP地址
shutdown_script=""			#设置故障发生后关闭故障主机脚本（该脚本的主要作用是关闭主机防止发生脑裂,这里没有使用）
ssh_user=root				#设置ssh的登录用户名
user=mha					#设置监控用户root[server1]
hostname=192.168.59.118
port=3306[server2]
hostname=192.168.59.111
port=3306
candidate_master=1
#设置为候选master，设置该参数以后，发生主从切换以后将会将此从库提升为主库，即使这个从库不是集群中最新的slavecheck_repl_delay=0
#默认情况下如果一个slave落后master 超过100M的 relay logs的话，MHA将不会选择该slave作为一个新的master， 因为对于这个slave的恢复需要花费很长时间；通过设置check_repl_delay=0，MHA触发切换在选择一个新的master的时候将会忽略复制延时，这个参数对于设置了candidate_master=1的主机非常有用，因为这个候选主在切换的过程中一定是新的master[server3]
hostname=192.168.59.114
port=3306
在主节点开启虚拟IP、

在这里插入图片描述

在 manager 节点上测试 ssh 无密码认证，如果正常最后会输出 successfully。如下所示

在这里插入图片描述

在 manager 节点上测试 mysql 主从连接情况，最后出现 MySQL Replication Health is OK 字样说明正常。如下所示。

在这里插入图片描述

 在 manager 节点上启动 MHA

nohup masterha_manager \
--conf=/opt/mysql-mha/mysql_mha.cnf \
--remove_dead_master_conf \
--ignore_last_failover < /dev/null > /var/log/mha_manager.log 2>&1 &# --remove_dead_master_conf：该参数代表当发生主从切换后，老的主库的 ip 将会从配置文件中移除。
# --ignore_last_failover：在缺省情况下，如果 MHA 检测到连续发生宕机，且两次宕机间隔不足 8 小时的话，则不会进行 Failover
#之所以这样限制是为了避免 ping-pong 效应。
#该参数代表忽略上次 MHA 触发切换产生的文件，默认情况下，MHA 发生切换后会在 app1.failover.complete 日志文件中记录，下次再次切换的时候如果发现该目录下存在该文件将不允许触发切换， 除非在第一次切换后删除该文件，为了方便，这里设置为--ignore_last_failover。#使用&后台运行程序：结果会输出到终端；使用Ctrl+C发送SIGINT信号，程序免疫；关闭session发送SIGHUP信号，程序关闭。
#使用nohup运行程序：结果默认会输出到nohup.out；使用Ctrl+C发送SIGINT信号，程序关闭；关闭session发送SIGHUP信号，程序免疫。
#使用nohup和&配合来启动程序nohup ./test &：同时免疫SIGINT和SIGHUP信号。

在这里插入图片描述

查看 MHA 状态

masterha_check_status --conf=/opt/mysql-mha/mysql_mha.cnf#可以看到当前的主服务器是master1节点

在这里插入图片描述

查看 MHA 日志

cat /opt/mysql-mha/manager.log | grep "current master"#也以看到当前的主服务器是 192.168.11.11

在这里插入图片描述

查看master的 VIP 地址是否存在

#关闭 manager 服务
masterha_stop --conf=/opt/mysql-mha/mysql_mha.cnf#或者可以直接采用 kill 进程 ID 的方式关闭。

在这里插入图片描述

2.2、故障模拟

#在 manager 节点上监控观察日志记录
tail -f /opt/mysql-mha/manager.log#在Master节点master上停止mysql服务
systemctl stop mysqld
或
pkill -9 mysql

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

#正常自动切换一次后，MHA 进程会退出
#HMA 会自动修改 app1.cnf 文件内容，将宕机的 master节点删除#查看slave1是否接管 VIP
ifconfig

在这里插入图片描述

vim /opt/mysql-mha/mysql_mha.cnf

在这里插入图片描述

2.3、故障修复

修复MySQL(原Master)

在这里插入图片描述

#在原主库服务器master1执行同步操作
change master to master_host='192.168.2.102',master_user='byyb',master_password='123123',master_log_file='mysql-bin.000002',master_log_pos=154;start slave;show slave status\G;

在这里插入图片描述

在 manager 节点上修改配置文件

vim /opt/mysql-mha/mysql_mha.cnf......
secondary_check_script=/usr/local/bin/masterha_secondary_check -s 192.168.2.100 -s 192.168.2.103
......
[server1]
hostname=192.168.2.102
port=3306[server2]
candidate_master=1
check_repl_delay=0
hostname=192.168.2.100
port=3306[server3]
hostname=192.168.2.103
port=3306
#此时slave1为主
在 manager 节点上启动 MHA

nohup masterha_manager \
--conf=/opt/mysql-mha/mysql_mha.cnf \
--remove_dead_master_conf \
--ignore_last_failover < /dev/null > /var/log/mha_manager.log 2>&1 &
#解决中英字不兼容报错的问题
dos2unix /usr/local/bin/master_ip_failover

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文章目录 openGauss学习笔记-84 openGauss 数据库管理-内存优化表MOT管理-内存表特性-MOT部署服务器优化&#xff1a;x8684.1 BIOS84.2 操作系统环境设置84.3 网络 openGauss学习笔记-84 openGauss 数据库管理-内存优化表MOT管理-内存表特性-MOT部署服务器优化&#xff1a;x86 …
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基于vue+Element Table Popover 弹出框内置表格的封装

基于vue+Element Table Popover 弹出框内置表格的封装

文章目录 项目场景&#xff1a;实现效果认识组件代码效果分析 封装&#xff1a;代码封装思路页面中使用 项目场景&#xff1a; 在选择数据的时候需要在已选择的数据中对比选择&#xff0c;具体就是点击一个按钮&#xff0c;弹出一个小的弹出框&#xff0c;但不像对话框那样还需…
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[DS资源推荐] Data Structure 严书配套代码

[DS资源推荐] Data Structure 严书配套代码

下图引入自康建伟老师博客 Github地址 使用说明&#xff1a;康老师博客 使用感受&#xff1a;Orz&#xff01;非常非常非常全面&#xff01;终于能看得下去严书了…
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UWB技术在汽车智能制造的应用

UWB技术在汽车智能制造的应用

返修区车辆管理项目 应用背景 在车辆总装生产线中&#xff0c;车辆下线后检测与返修是最后一个关键环节&#xff0c;整车一旦下线&#xff0c;由于流水线装配工艺、来料等原因&#xff0c;可能会出现部分整车存在瑕疵&#xff0c;进而进入返修区域待检。由于可能出现问题的不确…
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区块链（9）：java区块链项目的Web服务实现之实现web服务

区块链（9）：java区块链项目的Web服务实现之实现web服务

1 引入pom依赖 <dependency><groupId>org.eclipse.jetty</groupId><artifactId>jetty-server</artifactId><version>9.4.8.v20171121</version></dependency><dependency><groupId>org.eclipse.jetty</groupId…
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SpringCloud Alibaba - 基于 FeignClient 整合 Sentinel，实现“线程隔离”和“熔断降级”

SpringCloud Alibaba - 基于 FeignClient 整合 Sentinel，实现“线程隔离”和“熔断降级”

目录 一、FeignClient 整合 Sentinel 1.1、整合原因 1.2、实现步骤 1.2.1、修改 OrderService 中的 application.yml 文件 1.2.2、给 FeignClient 编写失败后的降级逻辑 二、线程隔离 2.1、线程隔离的两种方式 2.1.1、线程池隔离 2.1.2、信号量隔离&#xff08;Sentin…
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【自定义类型】--- 位段、枚举、联合

【自定义类型】--- 位段、枚举、联合

&#x1f493;博客主页&#xff1a;江池俊的博客⏩收录专栏&#xff1a;C语言进阶之路&#x1f449;专栏推荐&#xff1a;✅C语言初阶之路 ✅数据结构探索&#x1f4bb;代码仓库&#xff1a;江池俊的代码仓库&#x1f389;欢迎大家点赞&#x1f44d;评论&#x1f4dd;收藏⭐ 文…
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智慧公厕与传统公共厕所对比五大优势是什么？

智慧公厕与传统公共厕所对比五大优势是什么？

随着科技的不断发展&#xff0c;智慧公厕成为城市建设的新亮点。与传统公共厕所相比&#xff0c;它具备许多独特优势和巨大的价值。本文将以智慧公厕领先厂家广州中期科技有限公司&#xff0c;大量精品案例项目实景实例实图&#xff0c;深入探讨智慧公厕的各个方面的特点&#…
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c-const修饰指针-day16

c-const修饰指针-day16

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【VINS】苹果手机采集单目相机+IMU数据离线运行VINS-Mono

【VINS】苹果手机采集单目相机+IMU数据离线运行VINS-Mono

0.准备工作 开个新坑&#xff0c;之前用Android手机做过离线采集数据的实验&#xff0c;这次用IPhone来测试&#xff01; 1.虚拟机配置Mac OS 下载一个Mac OS 的ios镜像&#xff0c;打开虚拟机按照跟Ubuntu差不多的方式安装&#xff0c;但是发现没有Mac OS的入口。 因为VMwa…
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[C++随笔录] stack queue模拟实现

[C++随笔录] stack queue模拟实现

stack && queue模拟实现 stack的实现stack测试用例queue的实现queue测试用例deque stack的实现 &#x1f5e8;️stack的容器适配器应该选什么比较好呢? 首先, stack的特点是 头部入, 尾部出 ⇒ 尾插 和 尾删操作比较频繁 我们前面学过的容器有 vector 和 list, vecto…
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Vue中如何进行图表绘制

Vue中如何进行图表绘制

Vue中的图表绘制&#xff1a;数据可视化的艺术 数据可视化是现代Web应用程序的重要组成部分之一。Vue.js作为一种流行的JavaScript框架&#xff0c;提供了许多强大的工具和库&#xff0c;用于在前端应用程序中创建各种图表和数据可视化。本文将深入探讨在Vue中进行图表绘制的方…
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以太网协议介绍（ARP、UDP、ICMP、IP）

以太网协议介绍（ARP、UDP、ICMP、IP）

以太网协议介绍 一、ARP协议 请求&#xff1a; 应答&#xff1a; ARP协议&#xff1a; 0x0001 0x0800 6 4硬件类型&#xff1a;2个字节&#xff0c;arp协议不仅能在以太网上运行还能在其他类型的硬件上运行。以太网用1来表示&#xff1b; 协议类型&#xff1a;两字节。指的是a…
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【深入了解Java String类】

【深入了解Java String类】

目录 String类 常用方法 字符串的不可变性 String的内存分析 StringBuilder类 解释可变和不可变字符串 常用方法 面试题&#xff1a;String&#xff0c;StringBuilder&#xff0c;StringBuffer之间的区别和联系 String类的OJ练习 String类 【1】直接使用&#xff0c…
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