之前在STM32 f407 CAN收发 基于HAL库和Cubemx配置_stm32f407can收发程序-CSDN博客这篇博文里写了一下配置CAN收发的方法，当时由于并没有使用过滤器的现实需求，所以就也没仔细研究。现在工作中确实需要用到过滤器了，有些项目中控制器和发动机ECU是连接在一路总线的，而发动机ECU会产生大量的报文，这就不得不配置过滤器了。

先放上配置过滤器的代码，然后再分析原理：

CAN_FilterTypeDef  CAN2_filter1;  // Define the filter structure
// parameter of the filter
CAN2_filter1.FilterBank = 14;      /* The filter number can be set from 0 to 27depending on the setting of SlaveStartFilterBank */
CAN2_filter1.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  // 
CAN2_filter1.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 
CAN2_filter1.FilterIdHigh = (0x18F60000 >> 13) & 0xFFFF;
CAN2_filter1.FilterIdLow = (0x18F60000 << 3) & 0xFFF8;
CAN2_filter1.FilterMaskIdHigh = (0xFFFF0000 >> 13) & 0xFFFF;   
CAN2_filter1.FilterMaskIdLow = (0xFFFF0000 << 3) & 0xFFF8;      
CAN2_filter1.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO1; // FIFO1 for CAN2
CAN2_filter1.FilterActivation = ENABLE;           // 
CAN2_filter1.SlaveStartFilterBank = 13;           
// Configure CAN2 filter
while(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &CAN2_filter1) != HAL_OK); 

首先，CAN1_filter1.SlaveStartFilterBank这个参数怎么设置？

比如上面的CAN2_filter1.SlaveStartFilterBank = 13，就是把0~12 号过滤器给 CAN1，13~27 号过滤器给 CAN2，然后CAN2_filter1.FilterBank就是在13~27中选出来的数字

小声BB:我觉得把SlaveStartFilterBank放在FilterBank之前配置其实更合理也更易于理解，因为只有SlaveStartFilterBank配置好之后才能确定FilterBank的可选范围。但目前好像所有的手册和教程都是先配置FilterBank

然后就是最重要的四个参数：

这张表很好的概括了设置方法：

要看懂这张表，首先要明白掩码的意义。放张图，不细说：

然后必须要明白，标准ID是11位，扩展ID是29位！

所以上面那张大图中上面那两块的STID实际上代表的是扩展ID的高11位！这是这张广泛流传的图很caodan的一点，非常容易让人产生困惑！

至于IDE，RTR，不用管，设置为0就行了。其他的地方都比较好理解了，下面直接举例：

例1：32位掩码模式，接收0x18F6开头的扩展ID

  CAN2_filter1.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  // CAN2_filter1.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // CAN2_filter1.FilterIdHigh = (0x18F60000 >> 13) & 0xFFFF;CAN2_filter1.FilterIdLow = (0x18F60000 << 3) & 0xFFF8;CAN2_filter1.FilterMaskIdHigh = (0xFFFF0000 >> 13) & 0xFFFF;   CAN2_filter1.FilterMaskIdLow = (0xFFFF0000 << 3) & 0xFFF8;     

FilterIdHigh储存ID的高16位，往右移13位就是去掉了13位的低位！FilterIdLow储存低13位，往左移3位是给“IDE，RTR，0”让位置，以及&0xFFF8，也是为了空出“IDE，RTR，0”的位置！

例2:16位列表模式，接受0x0F0，0x0F1，0x0F2这三个ID

  CAN1_filter1.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST;  // CAN1_filter1.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT; // CAN1_filter1.FilterIdHigh = 0x0F0 << 5;           // CAN1_filter1.FilterIdLow = 0x0F1 << 5;            // CAN1_filter1.FilterMaskIdHigh = 0x0F2 << 5;       // CAN1_filter1.FilterMaskIdLow = 0x0000; 

多组过滤器如何配置？

多写几组多调用几次HAL_CAN_ConfigFilter，记得SlaveStartFilterBank要一致，FilterBank要不同！