在ROS中除了常见的话题(topic）通信、服务(server)通信等方式，还有action通信这一方式，由于可以实时反馈任务完成情况，该通信方式被广泛运用于机器人导航等任务中。本文将通过三个小节的分享，实现基于action通信的阶乘运算。
第一节：自定义action文件
第二节：基于C++实现action通信的服务端
第三节：基于C++实现action通信的客户端
本节为第二节：基于C++实现action通信的服务端
详细步骤如下：
步骤1：在action_ws/src/factorial_pkg/src下创建factorial_server.cpp文件
cd action_ws/src/factorial_pkg/src
touch factorial_server.cpp
步骤2: 编写factorial_server.cpp文件
作者已在代码中进行了详细注释
#include "ros/ros.h"
// 创建一个简单行为服务器(simple_action_server)
#include "actionlib/server/simple_action_server.h"
// 导入自定义action文件
#include "factorial_pkg/FactorialAction.h"/* 由于 actionlib::SimpleActionServer<factorial_pkg::FactorialAction>
名称太长，使用typedef给它一个简短的命名 */
typedef actionlib::SimpleActionServer<factorial_pkg::FactorialAction> as;// 定义FactorialAction类，阶乘运算将在这个类内实现
class FactorialAction
{
protected:ros::NodeHandle nh_; // ros句柄as as_; // 定义行为服务器 as_// action通信的话题名称(类似于话题通信中的topic name)std::string action_name_; // 定义action中的结果与反馈变量factorial_pkg::FactorialResult result_;factorial_pkg::FactorialFeedback feedback_;public:// 构造函数（使用参数列表进行参数初始化）FactorialAction(std::string name):/* as_的第一个参数是NodeHandle的名称第二个参数是action通信的话题名称第三个参数用于将回调函数与当前的对象进行绑定<个人想法：理解不了就背一下（反正作者是背的Hhh...）>第四个参数用于选择是否自动启动如果是false，需要as_.start()启动如果true，则不需要改行代码注意, as_()内的参数位置不能改变 */as_(nh_, name, boost::bind(&FactorialAction::executeCB, this, _1), false),action_name_(name){as_.start();}~FactorialAction(){}/*回调函数的实现1 需要定义频率 ros::Rate r(10)，主要是feedback需要使用2 具体实现阶乘*/void executeCB(const factorial_pkg::FactorialGoalConstPtr &goal){ros::Rate r(10);bool success = true;// 获取goal -> goalint64_t g = goal->goal;// 实现阶乘int64_t result = 1;for(int i=1; i<=g; i++){// 检查进程是否需要关闭if(as_.isPreemptRequested() || !ros::ok()){as_.setPreempted();success = false;break;}result = result * i;feedback_.feedback_num = i / (double)g;// 发送feedbackas_.publishFeedback(feedback_);r.sleep();}if(success){result_.result = result;ROS_INFO("%s: Succeeded", action_name_.c_str());// 发送feedbackas_.setSucceeded(result_);}}};int main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc, argv, "factorial_server");// 实例化一个对象，传入行为服务器话题名称FactorialAction factorial_action("factorial_action"); ros::spin();return 0;
}
步骤3：编写factorial_pkg下的CMakeLists.txt文件
add_executable(factorial_server src/factorial_server.cpp)
target_link_libraries(factorial_server ${catkin_LIBRARIES})
步骤4：检查是否成功创建simple_action_server
启动roscore,
新打开一个终端运行factorial_server节点，
与此同时，再新打开一个终端执行rostopic list -v
如果没有问题会有如下效果
a@melodic:~/desk/action_ws$ rostopic list -vPublished topics:* /factorial_action/result [factorial_pkg/FactorialActionResult] 1 publisher* /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 publisher* /factorial_action/status [actionlib_msgs/GoalStatusArray] 1 publisher* /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] 1 publisher* /factorial_action/feedback [factorial_pkg/FactorialActionFeedback] 1 publisherSubscribed topics:* /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 subscriber* /factorial_action/cancel [actionlib_msgs/GoalID] 1 subscriber* /factorial_action/goal [factorial_pkg/FactorialActionGoal] 1 subscribera@melodic:~/desk/action_ws$ catkin_create_pkg 
