标定场景与对应的方式
标定板标定主要应用场景:
(1)无法获取到执行机构物理坐标值,比如相机固定,执行机构为传送带等
(2)相机存在畸变等非线性标定情况,需要进行畸变校正
(3)标定单像素精度
(4)获取两个相机之间的坐标系关系
标定板操作步骤:
(1)确定好拍照位,将标定板放置在标定位置上;建议最好让标定板覆盖整个视野,并保持标定板方向和执行机构坐标系平行
(2)设置标定板标定模块中的参数。
原点x、原点y | |
旋转角度 | 标定板的旋转角度 |
(3)拍照采图
(4)查找到标定板图像上的特征点(方框角点或者圆点中心)
(5)
N点标定和对位主要应用场景:
定位场景 | 相机方式 | 涉及到问题 | 方法 |
单相机 | 共轴 | 9点 | |
抓取 | 单相机固定 | 不共轴 | 12点加脚本 |
单相机运动 | 不共轴、坐标系的移动 | 12点加脚本,加坐标系扩展 | |
双相机协作 | 不共 |