视觉SLAM--经典视觉SLAM框架

整个视觉SLAM流程主要包括以下步骤:

1、传感器信息读取:在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。

2、前端视觉里程计:估算相邻图像间相机的运动,以及局部地图的样子。

3、后端(非线性)优化:后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿,以及回环检测的信息,对它们进行优化,得到全局一致的轨迹和地图。后端主要是滤波与非线性优化算法。  

4、回环检测:判断机器人是否达到过先前的位置。主要解决位置估计随时间漂移的问题。

5、建图:根据估计的轨迹,建立与任务要求对于的地图。可以分为度量地图和拓扑地图两种。度量地图强调精确地表示地图中物体的位置关系,通常用稀疏与稠密分类;拓扑地图更强调地图元素之间的关系。拓扑地图是一个图,由节点和边组成,只考虑节点间的连通性。

                            

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