1：客户的奇葩要求
最近的工作中，遇到了一个有点奇葩的事，客户需要开发一个系统，我们负责其中的一个ECU，这个系统采取的是经典11bit ID的CAN网络。
今天突然提了一个要求，说要在网络中，加入支持CAN_FD网络的ECU节点，让我们评估对目前ECU通讯的影响。
大家都知道，只有CAN_FD去兼容CAN。客户这要求，就是要我们CAN网络去兼容CAN_FD
2: 理论分析可行性
兼容性需要分别从两方面看
1：CAN帧的发送，是否影响CAN_FD帧的发送和接收
2：CAN_FD帧的发送，是否影响CAN帧的发送和接收
2.1 物理层的兼容性
**1）物理介质上的要求
在原先的CAN总线中，物理介质中的，双绞线，终端电阻，wai这些设置和CAN_FD网络中的设置，并没有特别要求。
CAN总线中的CAN_H,CAN_L,差分电压，数值要求都是一样的。外围共模电容，输入阻抗，输入阻抗等要求都一样
**2）位编码，位时序，和同步方式上也没有差异，可以兼容
结论：物理介质和收发器+外围电路上，没有特殊要求，能满足
2.2 数据链路层的兼容性
**1）首先看CAN_FD加入会不会对原有CAN网络节点的仲裁产生影响
：关于CAN总线仲裁场的一些问题_can仲裁场-CSDN博客，大家可以点击这个链接，是我之前写过的一篇文章，结论就是不会产生影响
加入的CAN_FD帧会对，CAN节点会认为产生了，“格式错误”，而格式错误会导致CAN_节点的REC(接收错误计数器+1)，从而接收节点进入主动错误状态。
但是接收节点并不会进入busoff状态（REC不会进入BusOff状态），所以CAN_节点还是能够正常的接收和发送报文
3：试验分析
CAN_FD帧自身发送的影响，我的理论基础已经不够用了。现在我们来试验一下
我们使用SPY3和CANoe两个工具来进行实验
3.1 首先设置好硬件
将SPY3和CANoe两个工具的硬件，配置好
CAN_FD，数据段波特率设置为1M，这点需要注意，因为经典CAN最大的速率，就是1M
CAN和CAN_FD的采样点设置好。
然后将测试工具链接到，总线上，模拟总线上新添加了两个能发送CAN_FD帧的节点
3.2 模拟一个节点发送的情况
先开启CANoe,使用IG界面，模拟发送1帧0x111报文，BRS=0
直接报错，表示没有 ACK,CANoe自身TEC增加
我们再将0x111的报文BRS=1,看看测试结果，如下图
3.2 模拟两个节点都接入的效果
接收节点，报接收错误
发送节点报错误
