后端（Backend）
- 用带噪声的数据估计内在状态（Estimated the inner state from noisy data）——状态估计问题
- 渐进式（Incremental）：保持当前状态的估计，在假如新信息时，更新已有的估计（滤波）
- 批量式（Batch）：给定一定规模的数据，计算该数据下的最优估计（优化）
分子与x_k无关，可拿掉
似然可通过观测方程计算
先验不分按条件概率展开：
对x_k-1进行积分，左边是x_k-1多加个条件下的x_k的分布，右边是k-1时刻的分布
第九讲 后端1
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