第九讲 后端1

后端(Backend)

  • 用带噪声的数据估计内在状态(Estimated the inner state from noisy data)——状态估计问题
  • 渐进式(Incremental):保持当前状态的估计,在假如新信息时,更新已有的估计(滤波)
  • 批量式(Batch):给定一定规模的数据,计算该数据下的最优估计(优化)

 分子与x_k无关,可拿掉

似然可通过观测方程计算

先验不分按条件概率展开:

对x_k-1进行积分,左边是x_k-1多加个条件下的x_k的分布,右边是k-1时刻的分布

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