实现基于voronoi_planner的全局规划将分为两篇博文进行讲解
本文参考该大佬代码：

• https://github.com/nkuwenjian/voronoi_planner.git
• https://github.com/nkuwenjian/voronoi_layer.git

将上面的ROS1代码移植到ROS2，移植不易，中间遇到很多坑

0 前言

针对一些狭窄区域，可能你不需要像A*、Dijstra一样去寻找最短路径，而是找一条安全，离障碍物远的路线给局部控制器去跟踪

voronoi_planner使用 dynamicvoronoi包来制作广义的Voronoi图，该图由成本图上障碍物周围的区域组成

1 编写新的二维代价地图插件

首先参考一下官方的Nav2文档

下面这个例子将创建代价地图costmap插件，然后放置重复代价梯度到costmap中。有注解代码可以找到本教程在 navigation2_tutorials 库的nav2_gradient_costmap_plugin ROS 2d的包。当你自己想要创建2D代价地图插件时请参考它

插件类 nav2_gradi