LL库实现正交编码器数据采集

1,首先打开STM32CubeMX,配置一下工程,这里使用的芯片是STM32F103C8T6。

我这里选择了定时器2和3,因为我有两个电机,在定时器模式这边,我们在Combined Channels这个选项里面我们选择Encoder Mode,其实主要就是选择这个

然后计数值我们就填65535

输入滤波我们填个4即可

然后在代码里使能定时器即可

	LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM2);LL_TIM_EnableIT_UPDATE(TIM2);LL_TIM_SetCounter(TIM2, 0);LL_TIM_EnableCounter(TIM2);LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM3);LL_TIM_EnableIT_UPDATE(TIM3);LL_TIM_SetCounter(TIM3, 0);LL_TIM_EnableCounter(TIM3);

然后直接读取定时器的CNT寄存器即可。

比如我们想实现M法测速,在单位时间读取CNT后然后清0CNT,以此往复就可以进行测速了。

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