I2C总线二级外设驱动开发（函数和代码详解）

        I2C总线二级外设驱动开发是一个涉及多个步骤和函数调用的过程，主要目的是使得挂接在I2C总线上的外设能够正常工作。

一、I2C总线二级外设驱动开发概述

        I2C总线是一种广泛使用的串行通信总线，用于连接微控制器及其外围设备。在Linux内核中，I2C总线驱动开发包括I2C总线控制器驱动（也称为适配器驱动）和挂接在I2C总线上的二级外设驱动（也称为客户驱动或设备驱动）。

        疑惑1：二级外设驱动编写好，那总线上的那个iic驱动不需要编写吗

        当你为挂接在I2C总线上的二级外设编写驱动程序（也称为客户驱动或设备驱动）时，你通常不需要从头开始编写整个I2C总线（也称为I2C适配器）的驱动程序，除非该I2C总线控制器是全新的、且Linux内核中尚不支持的。

Linux内核对I2C总线的支持

        本次实验仅是对driver驱动层进行开发，在iic核心层以下则是开发商已经帮我们做好的第一次移植，我们进行第二次移植即可（用mpu6050作为示例，芯片为fs4412）。

I2C设备驱动（driver驱动层）我们需要设计的地方

        即挂接在I2C总线上的二级外设的驱动，也称客户（client）驱动，实现对二级外设的各种操作，二级外设的几乎所有操作全部依赖于对其自身内部寄存器的读写，对这些二级外设寄存器的读写又依赖于I2C总线的发送和接收

I2C总线驱动（访问抽象层、硬件实现控制层）内核已经做好初始化，了解如何使用api即可

        即对I2C总线自身控制器的驱动，一般SOC芯片都会提供多个I2C总线控制器，每个I2C总线控制器提供一组I2C总线（SDA一根+SCL一根），每一组被称为一个I2C通道，Linux内核里将I2C总线控制器叫做适配器（adapter），适配器驱动主要工作就是提供通过本组I2C总线与二级外设进行数据传输的接口，每个二级外设驱动里必须能够获得其对应的adapter对象才能实现数据传输

I2C核心 内核已经做好初始化

        承上启下，为I2C设备驱动和I2C总线驱动开发提供接口，为I2C设备驱动层提供管理多个i2c_driver、i2c_client对象的数据结构，为I2C总线驱动层提供多个i2c_algorithm、i2c_adapter对象的数据结构

 四大核心对象之间的关系图

结合第一张图可知：（重点）

  • 一个i2c总线控制器（也叫I2C适配器）的算法（i2c_algorithm） 可以被n个i2c总线控制器使用。
  • 一个二级外设设备驱动程序（i2c_driver）可以被n个外设（i2c_client）使用。每个外设（通过其i2c_client表示）在系统中都是唯一的，并且通常只与一个i2c_driver相关联。
  • 每个外设（i2c_client）都要与一个i2c总线控制器i2c_adapter（通过其总线编号和I2C地址）和一个i2c_driver（通过其ID表或其他匹配机制）相关联。

二、开发步骤详解

1. 查阅fs4412开发板以及mpu6050原理图

目的：了解二级外设挂在哪条I2C总线上，以及外设的身份标识（如设备地址）。

 再去mpu-6050原理图可得：

上图可知：ADO接地为0，SCL与SDA复用引脚GPB2,3查询可得使用i2c5号总线。 

 以及一些必要的宏设置：

#define SMPLRT_DIV  0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG   0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG  0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0xF8(不自检，+/-2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围，典型值：0x19(不自检，+/-G)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H  0x41
#define TEMP_OUT_L  0x42
#define GYRO_XOUT_H  0x43
#define GYRO_XOUT_L  0x44
#define GYRO_YOUT_H  0x45
#define GYRO_YOUT_L  0x46
#define GYRO_ZOUT_H  0x47
#define GYRO_ZOUT_L  0x48
#define PWR_MGMT_1  0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)

2. 搭建驱动框架

目的：参照platform样式或其他标准驱动框架，为二级外设驱动搭建驱动框架。

//其它struct file_operations函数实现原理同硬编驱动static int mpu6050_probe(struct i2c_client *pclt,const struct i2c_device_id *pid)
{//做硬编驱动模块入口函数的活
}static int mpu6050_remove(struct i2c_client *pclt)
{//做硬编驱动模块出口函数的活
}/*名称匹配时定义struct i2c_device_id数组*/
static struct i2c_device_id mpu6050_ids = 
{{"mpu6050",0},//.....{}
};/*设备树匹配时定义struct of_device_id数组*/
static struct of_device_id mpu6050_dts =
{{.compatible = "invensense,mpu6050"},//....{}
};/*通过定义struct i2c_driver类型的全局变量来创建i2c_driver对象，同时对其主要成员进行初始化1.向Linux内核的I2C子系统注册一个能够管理和控制这些设备的驱动程序。2.i2c_driver结构包含了驱动程序与I2C子系统交互所需的所有关键信息，包括如何识别设备、如何与设备通信、如何初始化设备以及如何处理设备的特定操作等。
*/
struct i2c_driver mpu6050_driver = 
{.driver = {.name = "mpu6050",.owner = THIS_MODULE,.of_match_table = mpu6050_dts,},.probe = mpu6050_probe,.remove = mpu6050_remove,.id_table = mpu6050_ids,
};/*以下其实是个宏，展开后相当于实现了模块入口函数和模块出口函数*/
module_i2c_driver(mpu6050_driver);
/*
实则为：
int __init mpu6050_driver_init(void){i2c_add_driver(&mpu6050_driver);//功能：向内核注册一个i2c_driver对象}void __exit mpu6050_driver_exit(void){i2c_del_driver(&mpu6050_driver);//从内核注销一个i2c_driver对象}module_init(mpu6050_driver_init);
module_exit(mpu6050_driver_exit);
*/MODULE_LICENSE("GPL");
上述代码框架解释：
struct i2c_driver {unsigned int class;/* 标准驱动模型接口 */int (*probe)(struct i2c_client *, const struct i2c_device_id *);int (*remove)(struct i2c_client *);/* 与枚举无关的驱动模型接口 */void (*shutdown)(struct i2c_client *);int (*suspend)(struct i2c_client *, pm_message_t mesg);int (*resume)(struct i2c_client *);void (*alert)(struct i2c_client *, unsigned int data);/* 类似ioctl的命令，可用于执行特定功能 */int (*command)(struct i2c_client *client, unsigned int cmd, void *arg);struct device_driver driver;const struct i2c_device_id *id_table;/* 用于自动设备创建的设备检测回调 */int (*detect)(struct i2c_client *, struct i2c_board_info *);const unsigned short *address_list;struct list_head clients;
};
/* 重要成员：
probe：在i2c_client与i2c_driver匹配后执行该函数
remove：在取消i2c_client与i2c_driver匹配绑定后执行该函数
driver：这个成员类型在平台设备驱动层中也有，而且使用其中的name成员来实现平台设备匹配，但是i2c子系统中不使用其中的name进行匹配，这也是i2c设备驱动模型和平台设备模型匹配方法的一点区别
id_table:用来实现i2c_client与i2c_driver匹配绑定，当i2c_client中的name成员和i2c_driver中id_table中name成员相同的时候，就匹配上了。补充：i2c_client与i2c_driver匹配问题
- i2c_client中的name成员和i2c_driver中id_table中name成员相同的时候
- i2c_client指定的信息在物理上真实存放对应的硬件，并且工作是正常的才会绑定上，并执行其中的probe接口函数这第二点要求和平台模型匹配有区别，平台模型不要求设备层指定信息在物理上真实存在就能匹配
*//* 功能：向内核注册一个i2c_driver对象
返回值：0成功，负数 失败*/
#define i2c_add_driver(driver)     i2c_register_driver(THIS_MODULE, driver)
int i2c_register_driver(struct module *owner, struct i2c_driver *driver);/* 功能：从内核注销一个i2c_driver对象
返回值：无 */
void i2c_del_driver(struct i2c_driver *driver);

然后需要：

  1. 定义i2c_client结构体：每个二级外设都需要一个对应的i2c_client结构体来表示。这个结构体包含了外设的地址、名称、适配器（adapter）等信息。
  2. 实现probe和remove函数：probe函数是驱动加载时调用的函数，用于初始化外设；remove函数是驱动卸载时调用的函数，用于清理资源。
  3. 定义i2c_driver结构体：这个结构体包含了驱动的名称、probe和remove函数指针等，用于向I2C核心注册驱动。

 i2c_client结构体注释：

struct i2c_client {unsigned short flags;unsigned short addr;char name[I2C_NAME_SIZE];struct i2c_adapter *adapter;struct i2c_driver *driver;struct device dev;int irq;struct list_head detected;
};
/*重要成员：
flags:地址长度，如是10位还是7位地址，默认是7位地址。如果是10位地址器件，则设置为I2C_CLIENT_TEN
addr：具体I2C器件如(at24c02)，设备地址,低7位
name:设备名，用于和i2c_driver层匹配使用的，可以和平台模型中的平台设备层platform_driver中的name作用是一样的。
adapter:本设备所绑定的适配器结构(CPU有很多I2C适配器，类似单片机有串口1、串口2等等，在linux中每个适配器都用一个结构描述)
driver：指向匹配的i2c_driver结构，不需要自己填充，匹配上后内核会完成这个赋值操作
dev:内嵌的设备模型，可以使用其中的platform_data成员传递给任何数据给i2c_driver使用。
irq：设备需要使用到中断时，把中断编号传递给i2c_driver进行注册中断，如果没有就不需要填充。(有的I2C器件有中断引脚编号，与CPU相连)
*/struct i2c_adapter *i2c_get_adapter(int nr);
/* 获得/释放 i2c_adapter 路径：i2c-core.c linux-3.5\drivers\i2c */
/*功能：通过i2c总线编号获得内核中的i2c_adapter结构地址，然后用户可以使用这个结构地址就可以给i2c_client结构使用，从而实现i2c_client进行总线绑定，从而增加适配器引用计数。
返回值：
NULL：没有找到指定总线编号适配器结构
非NULL：指定nr的适配器结构内存地址*/void i2c_put_adapter(struct i2c_adapter *adap);
/*减少引用计数：当使用·i2c_get_adapter·后，需要使用该函数减少引用计数。（如果你的适配器驱动不需要卸载，可以不使用）*/

 具体实现代码（部分）：

struct mpu6050_dev
{struct cdev mydev;//说明是一个字符设备struct i2c_client *pclt;/*存储了MPU6050设备在I2C总线上的相关信息，如设备的I2C地址、适配器（即I2C主设备）、传输速率等。通过pclt指针，驱动程序可以访问MPU6050设备在I2C总线上的配置信息，并执行数据的读写操作。*/
};struct mpu6050_dev *pgmydev = NULL;static int mpu6050_probe(struct i2c_client *pclt,const struct i2c_device_id *pid)
{int ret = 0;dev_t devno = MKDEV(major, minor);/* 手动申请设备号 */ret = register_chrdev_region(devno, char_num, "mpu6050");if (ret) {/* 动态申请设备号 */ret = alloc_chrdev_region(&devno, minor, char_num, "mpu6050");if(ret){printk("get devno failed\n");return -1;}/*申请成功 更新设备号*/major = MAJOR(devno);}pgmydev = (struct mpu6050_dev *)kmalloc(sizeof(struct mpu6050_dev), GFP_KERNEL);if(NULL == pgmydev) {unregister_chrdev_region(devno, char_num);printk("kmalloc for 'struct mpu6050_dev' failed\n");return -1;}memset(pgmydev, 0, sizeof(struct mpu6050_dev));/* 给struct cdev对象指定操作函数集 */cdev_init(&pgmydev->mydev, &myops);/* 将struct cdev对象添加到内核对应的数据结构中 */pgmydev->mydev.owner = THIS_MODULE;cdev_add(&pgmydev->mydev, devno, char_num);return 0;
}static int mpu6050_remove(struct i2c_client *pclt)
{dev_t devno = MKDEV(major, minor);/* 从内核中移除一个字符设备 */cdev_del(&pgmydev->mydev);/* 回收设备号 */unregister_chrdev_region(devno, char_num);/* 释放内存 */kfree(pgmydev);pgmydev = NULL;return 0;
}/*名称匹配时定义struct i2c_device_id数组*/
struct i2c_device_id mpu6050_ids[] = 
{{"mpu6050",0},{}
};struct i2c_driver mpu6050_driver = {.driver = {.name = "mpu6050",.owner = THIS_MODULE,},.probe = mpu6050_probe,.remove = mpu6050_remove,.id_table = mpu6050_ids,
};

3.注册和匹配以及初始化mpu6050

  1. 名称匹配：通过定义i2c_device_id结构体数组，并在i2c_driver结构体中指定id_table成员，实现名称匹配。这种方法需要事先知道外设的名称。（本文使用的方法）
  2. 设备树匹配：在设备树（Device Tree）中定义外设的信息，如compatible属性，然后在i2c_driver结构体中指定of_match_table成员，实现设备树匹配。这种方法更加灵活，适用于大多数现代Linux系统。（本文使用的方法）
  3. 初始化mpu6050.
void init_mpu6050(struct i2c_client *pclt)
{mpu6050_write_byte(pclt,PWR_MGMT_1,0x00);mpu6050_write_byte(pclt,SMPLRT_DIV,0x07);mpu6050_write_byte(pclt,CONFIG,0x06);mpu6050_write_byte(pclt,GYRO_CONFIG,0xF8);mpu6050_write_byte(pclt,ACCEL_CONFIG,0x19);
}

4.数据传输

  1. 使用i2c_transfer函数：通过这个函数可以发送和接收数据（mpu6050_write_byte，mpu6050_read_byte）。它允许你指定传输的方向（读或写）、传输的数据长度以及数据缓冲区。
  2. 处理中断和错误：根据需要处理外设产生的中断，并处理可能的错误情况，如传输失败、设备无响应等。

 i2c_transfer函数注释：

/*i2c收发一体化函数,收还是发由参数msgs的成员flags决定*/
int i2c_transfer(struct i2c_adapter *adap, struct i2c_msg *msgs, int num)
/*
功能：根据msgs进行手法控制
参数：
adap：使用哪一个适配器发送信息，一般是取i2c_client结构中的adapter指针作为参数
msgs：具体发送消息指针，一般情况下是一个数组
num:表示前一个参数msgs数组有多少个消息要发送的
返回值：
负数：失败
> 0 表示成功发送i2c_msg数量
*/struct i2c_adapter
/*i2c_adapter 结构体封装了与特定 I2C 总线相关的所有必要信息，包括硬件细节、当前状态、传输函数等，使得内核能够管理和控制该总线上的设备。*/struct i2c_msg {__u16 addr; /* slave address            */__u16 flags;
#define I2C_M_TEN       0x0010  /* this is a ten bit chip address */
#define I2C_M_RD        0x0001  /* read data, from slave to master */__u16 len;      /* msg length               */__u8 *buf;      /* pointer to msg data          */
};
/* 重要成员：
addr:要读写的二级外设地址
flags：表示地址的长度，读写功能。如果是10位地址必须设置I2C_M_TEN，如果是读操作必须设置有I2C_M_RD······，可以使用或运算合成。
buf：要读写的数据指针。写操作：数据源 读操作：指定存放数据的缓存区
len：读写数据的数据长度
*/

发送和接收数据函数详解：

int mpu6050_read_byte(struct i2c_client *pclt,unsigned char reg)
{int ret = 0;char txbuf[1] = {reg};char rxbuf[1] = {0};struct i2c_msg msg[2] = {{pclt->addr,0,1,txbuf},{pclt->addr,I2C_M_RD,1,rxbuf}};//利用i2c_transfer将msg里面两个数组发送给mpu6050，其中第一个数组是告诉mpu6050要读取哪个寄存器，然后mpu6050将该寄存器地址里面的数据通过msg[1]的rxbuf返回ret = i2c_transfer(pclt->adapter,msg,ARRAY_SIZE(msg));if(ret < 0){printk("ret = %d,in mpu6050_read_byte\n",ret);return ret;}return rxbuf[0];
}int mpu6050_write_byte(struct i2c_client *pclt,unsigned char reg,unsigned char val)
{int ret = 0;char txbuf[2] = {reg,val};struct i2c_msg msg[1] = {{pclt->addr,0,2,txbuf},};ret = i2c_transfer(pclt->adapter,msg,ARRAY_SIZE(msg));if(ret < 0){printk("ret = %d,in mpu6050_write_byte\n",ret);return ret;}return 0;
}

5.I2C总线二级外设驱动开发之名称匹配

这种匹配方式需要自己创建i2c_client对象

struct i2c_board_info {char        type[I2C_NAME_SIZE];unsigned short  flags;unsigned short  addr;void        *platform_data;struct dev_archdata *archdata;struct device_node *of_node;int     irq;
};
/*用来协助创建i2c_client对象
重要成员
type：用来初始化i2c_client结构中的name成员
flags：用来初始化i2c_client结构中的flags成员
addr：用来初始化i2c_client结构中的addr成员
platform_data：用来初始化i2c_client结构中的.dev.platform_data成员
archdata：用来初始化i2c_client结构中的.dev.archdata成员
irq:用来初始化i2c_client结构中的irq成员关键就是记住该结构和i2c_client结构成员的对应关系。在i2c子系统不直接创建i2c_client结构，只是提供struct i2c_board_info结构信息，让子系统动态创建，并且注册。
*/

 介绍两种方法：

1.i2c_new_device：明确二级外设地址的情况下可用 

 mpu6050_client.c:

#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/i2c.h>//用来协助创建i2c_client对象
static struct i2c_board_info mpu6050_info = 
{I2C_BOARD_INFO("mpu6050",0x68)//一个在 Linux 内核 I2C 子系统中使用的宏，用于定义一个 I2C 设备的信息
};/*用于存储通过I2C总线找到的MPU6050设备的i2c_client结构体指针。*/
static struct i2c_client *gpmpu6050_client = NULL;static int __init mpu6050_client_init(void)
{struct i2c_adapter *padp = NULL;/*通过I2C适配器编号（这里是5）获取I2C适配器的指针*/padp = i2c_get_adapter(5);/*使用之前获取的I2C适配器和设备信息，创建一个新的I2C设备。如果成功，它会返回一个指向新创建的i2c_client结构体的指针，并将其存储在gpmpu6050_client中。*/gpmpu6050_client = i2c_new_device(padp,&mpu6050_info);/*释放之前获取的I2C适配器指针。*/i2c_put_adapter(padp);return 0;
}static void  mpu6050_client_exit(void)
{/*注销之前注册的MPU6050 I2C设备*/i2c_unregister_device(gpmpu6050_client);
}module_init(mpu6050_client_init);
module_exit(mpu6050_client_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

完整代码展示：

mpu6050.h：

#ifndef MPU_6050_H
#define MPU_6050_H//加速度
struct accel_data
{unsigned short x;unsigned short y;unsigned short z;
};
//角速度
struct gyro_data
{unsigned short x;unsigned short y;unsigned short z;
};
//联合体
union mpu6050_data
{struct accel_data accel;struct gyro_data gyro;unsigned short temp;//温度
};#define MPU6050_MAGIC 'K'#define GET_ACCEL _IOR(MPU6050_MAGIC,0,union mpu6050_data)//读操作
#define GET_GYRO _IOR(MPU6050_MAGIC,1,union mpu6050_data)
#define GET_TEMP _IOR(MPU6050_MAGIC,2,union mpu6050_data)#endif

mpu6050_drv.c：

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/wait.h>
#include <linux/sched.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/io.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/ioctl.h>#include "mpu6050.h"/****************MPU6050内部寄存器地址****************/#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define	CONFIG			0x1A	//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x18(不自检，2G，5Hz)
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define	WHO_AM_I		0x75	//IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define	SlaveAddress	0x68	//MPU6050-I2C地址int major = 11;					//主设备号
int minor = 0;					//次设备号
int char_num = 1;				//设备号数量struct mpu6050_dev
{struct cdev mydev;//说明是一个字符设备struct i2c_client *pclt;/*存储了MPU6050设备在I2C总线上的相关信息，如设备的I2C地址、适配器（即I2C主设备）、传输速率等。通过pclt指针，驱动程序可以访问MPU6050设备在I2C总线上的配置信息，并执行数据的读写操作。*/
};
struct mpu6050_dev *pgmydev = NULL;int mpu6050_read_byte(struct i2c_client *pclt,unsigned char reg)
{int ret = 0;char txbuf[1] = {reg};char rxbuf[1] = {0};struct i2c_msg msg[2] = {{pclt->addr,0,1,txbuf},{pclt->addr,I2C_M_RD,1,rxbuf}};//利用i2c_transfer将msg里面两个数组发送给mpu6050，其中第一个数组是告诉mpu6050要读取哪个寄存器吗？然后mpu6050将该寄存器地址里面的数据通过msg[1]的rxbuf返回ret = i2c_transfer(pclt->adapter,msg,ARRAY_SIZE(msg));if(ret < 0){printk("ret = %d,in mpu6050_read_byte\n",ret);return ret;}return rxbuf[0];
}int mpu6050_write_byte(struct i2c_client *pclt,unsigned char reg,unsigned char val)
{int ret = 0;char txbuf[2] = {reg,val};struct i2c_msg msg[1] = {{pclt->addr,0,2,txbuf},};ret = i2c_transfer(pclt->adapter,msg,ARRAY_SIZE(msg));if(ret < 0){printk("ret = %d,in mpu6050_write_byte\n",ret);return ret;}return 0;
}int mpu6050_open (struct inode *pnode, struct file *pfile)//打开设备
{pfile->private_data = (void *) (container_of(pnode->i_cdev, struct mpu6050_dev,mydev));return 0;
}int mpu6050_close(struct inode *pnode, struct file *pfile)//关闭设备
{return 0;
}long mpu6050_ioctl(struct file *pfile, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{struct mpu6050_dev *pmydev = (struct mpu6050_dev *)pfile->private_data;union mpu6050_data data;switch(cmd) {case GET_ACCEL:data.accel.x = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_XOUT_L);data.accel.x = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_XOUT_H) << 8;data.accel.y = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_YOUT_L);data.accel.y = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_YOUT_H) << 8;data.accel.z = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_ZOUT_L);data.accel.z = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_ZOUT_H) << 8;break;case GET_GYRO:data.gyro.x = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_XOUT_L);data.gyro.x = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_XOUT_H) << 8;data.gyro.y = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_YOUT_L);data.gyro.y = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_YOUT_H) << 8;data.gyro.z = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_ZOUT_L);data.gyro.z = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_ZOUT_H) << 8;break;case GET_TEMP:data.temp = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,TEMP_OUT_L);data.temp = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,TEMP_OUT_H) << 8;break;default:return -EINVAL;}if(copy_to_user((void *)arg,&data,sizeof(data)))//用于将数据从内核空间安全地复制到用户空间{return -EFAULT;}return sizeof(data);
}void init_mpu6050(struct i2c_client *pclt)
{mpu6050_write_byte(pclt,PWR_MGMT_1,0x00);mpu6050_write_byte(pclt,SMPLRT_DIV,0x07);mpu6050_write_byte(pclt,CONFIG,0x06);mpu6050_write_byte(pclt,GYRO_CONFIG,0xF8);mpu6050_write_byte(pclt,ACCEL_CONFIG,0x19);
}struct file_operations myops = {.owner = THIS_MODULE,.open = mpu6050_open,.release = mpu6050_close,.unlocked_ioctl = mpu6050_ioctl,
};static int mpu6050_probe(struct i2c_client *pclt,const struct i2c_device_id *pid)
{int ret = 0;dev_t devno = MKDEV(major, minor);/* 手动申请设备号 */ret = register_chrdev_region(devno, char_num, "mpu6050");if (ret) {/* 动态申请设备号 */ret = alloc_chrdev_region(&devno, minor, char_num, "mpu6050");if(ret){printk("get devno failed\n");return -1;}/*申请成功 更新设备号*/major = MAJOR(devno);}pgmydev = (struct mpu6050_dev *)kmalloc(sizeof(struct mpu6050_dev), GFP_KERNEL);if(NULL == pgmydev) {unregister_chrdev_region(devno, char_num);printk("kmalloc for 'struct mpu6050_dev' failed\n");return -1;}memset(pgmydev, 0, sizeof(struct mpu6050_dev));pgmydev->pclt = pclt;/* 给struct cdev对象指定操作函数集 */cdev_init(&pgmydev->mydev, &myops);/* 将struct cdev对象添加到内核对应的数据结构中 */pgmydev->mydev.owner = THIS_MODULE;cdev_add(&pgmydev->mydev, devno, char_num);init_mpu6050(pgmydev->pclt);return 0;
}static int mpu6050_remove(struct i2c_client *pclt)
{dev_t devno = MKDEV(major, minor);/* 从内核中移除一个字符设备 */cdev_del(&pgmydev->mydev);/* 回收设备号 */unregister_chrdev_region(devno, char_num);/* 释放内存 */kfree(pgmydev);pgmydev = NULL;return 0;
}/*名称匹配时定义struct i2c_device_id数组*/
struct i2c_device_id mpu6050_ids[] = 
{{"mpu6050",0},{}
};struct i2c_driver mpu6050_driver = {.driver = {.name = "mpu6050",.owner = THIS_MODULE,},.probe = mpu6050_probe,.remove = mpu6050_remove,.id_table = mpu6050_ids,
};#if 0int __init mpu6050_driver_init(void){i2c_add_driver(&mpu6050_driver);}void __exit mpu6050_driver_exit(void){i2c_del_driver(&mpu6050_driver);}module_init(mpu6050_driver_init);module_exit(mpu6050_driver_exit);
#elsemodule_i2c_driver(mpu6050_driver);
#endifMODULE_LICENSE("GPL");

testapp.c：

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>#include <stdio.h>#include "mpu6050.h"int main(int argc,char *argv[])
{int fd = -1;union mpu6050_data data;if(argc < 2){printf("The argument is too few\n");return 1;}fd = open(argv[1],O_RDONLY);if(fd < 0){printf("open %s failed \n",argv[1]);return 2;}while(1){sleep(2);ioctl(fd,GET_ACCEL,&data);printf("Accel-x=0x%x\n",data.accel.x);printf("Accel-y=0x%x\n",data.accel.y);printf("Accel-z=0x%x\n",data.accel.z);ioctl(fd,GET_GYRO,&data);printf("Gyro-x=0x%x\n",data.gyro.x);printf("Gyro-y=0x%x\n",data.gyro.y);printf("Gyro-z=0x%x\n",data.gyro.z);ioctl(fd,GET_TEMP,&data);printf("Temp=0x%x\n",data.temp);printf("\n");}close(fd);fd = -1;return 0;
}

实验结果：

2. i2c_new_probed_device：不明确二级外设地址

i2c二级外设client框架：不明确二级外设地址，但是知道是可能几个值之一的情况下可用

将外设程序改为如下程序：（其他代码不变即可）

 mpu6050_client_probed.c：

#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/i2c.h>//数组列出了MPU6050可能的I2C地址（0x68和0x69），并以I2C_CLIENT_END作为结束标记。
static unsigned short mpu6050_addr_list[] = 
{0x68,0x69,I2C_CLIENT_END
};//用于存储找到的MPU6050设备的I2C客户端信息
static struct i2c_client *gpmpu6050_client = NULL;static int __init mpu6050_client_init(void)
{struct i2c_adapter *padp = NULL;struct i2c_board_info mpu6050_info = {""};strcpy(mpu6050_info.type,"mpu6050");padp = i2c_get_adapter(5);//尝试在指定的I2C总线上找到与mpu6050_info和mpu6050_addr_list匹配的设备。gpmpu6050_client = i2c_new_probed_device(padp,&mpu6050_info,mpu6050_addr_list,NULL);i2c_put_adapter(padp);if(gpmpu6050_client != NULL){return 0;}else{return -ENODEV;}
}static void  mpu6050_client_exit(void)
{i2c_unregister_device(gpmpu6050_client);
}module_init(mpu6050_client_init);
module_exit(mpu6050_client_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

 6.I2C总线二级外设驱动开发之设备树匹配

将驱动程序改为：

//设备树
struct of_device_id mpu6050_dt[] = 
{{.compatible = "invensense,mpu6050"},{}
};struct i2c_device_id mpu6050_ids[] = 
{{"mpu6050",0},{}
};struct i2c_driver mpu6050_driver = {.driver = {.name = "mpu6050",.owner = THIS_MODULE,.of_match_table = mpu6050_dt,},.probe = mpu6050_probe,.remove = mpu6050_remove,.id_table = mpu6050_ids,
};

 实验结果：

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