Ubuntu22,ROS2 colcon/cmake 编译卡死问题解决

使用colcon build编译ros工程时,ubuntu系统卡死,风扇狂转。

1. 限制 colcon build 并行编译线程数

colcon build默认使用并行编译,线程数跟CPU内核数相同。可使用下述命令,查询cpu内核数:

nproc

 可限制并行编译数量,或采用串行编译:

colcon build --parallel-workers 4    # 只使用4个内核
colcon build --executor sequential   # 不使用并行而是顺序编译

1) VSCode 设置

tasks.json文件,"command"参数:

//代替命令行进行编译

{

"version": "2.0.0",

"tasks": [

{

"label": "colcon build",

"type": "shell",

"command": "colcon build --packages-select pkg_simulator_main_ui --parallel-workers 1",

"args": [],

"group": {

"kind": "build",

"isDefaul

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