背景

阅读Moses Chong-ook Nah的DMP-MATLAB程序记录。
github链接：https://github.com/mosesnah-shared/DMP-MATLAB
如果不知道某个函数或变量的作用，直接打印出来，看看输出是什么。不知道matlab如何打印？程序后面的分号;去掉就可以将结果打印在命令行窗口。

一、(:,1)的含义与用法

1、当A是数组时，A(:,1)就是取数组A的第1个数（这里和其他语言如python不一样，他们第一个数是从0开始检索），Matlab验证：

A = [7,3,1,4,6,2,1]
a1 = A(:,1)

注意：这里程序后面不加分号;，这样可以在命令行窗口直接打印出来A和a1

运行结果：

2、当A是矩阵时，A(:,1)就是取矩阵A的第1列，Matlab验证：

A = [7,3,1;4,6,2;1,8,7]
a1 = A(:,1)

注意：Matlab输入矩阵时，分号;隔开的行

运行结果：

二、(:,end)的含义与用法

1、当A是数组时，A(:,end)就是取数组A的最后1个数，Matlab验证：

A = [7,3,1,4,6,2,1]
a1 = A(:,end)

运行结果：

2、当A是矩阵时，A(:,end)就是取矩阵A的最后1列，Matlab验证：

A = [7,3,1;4,6,2;1,8,7]
a1 = A(:,1)

运行结果：

三、size(A)的含义与用法

1、得到A的维度大小，当A为一元数组时：

A = [7,3,1,4,6,2,1,8,7]
size(A)

得到结果为：

ans =1     9

2、当A为矩阵时：

A = [7,3,1;4,6,2;1,8,7]
size(A)

得到结果为：

ans =3     3

四、[~, A_total]的含义与用法

A_total可以打印出 = 后面的维度大小，是一个数字，例如：

A = [7,3,1,4,6,2,1,8,7,5,9]
size(A)
[ ~, A_total ] = size(A)

打印结果为：

A_total =11

解释：正如第三节讲的，size（A）的作用是打印A的维度，就算一维向量，打进结果也是ans = 1 11，而[ ~, A_total ]是得到A_total具体一个数值，如本例题中的11。

五、max()的含义与用法

max(A)找到A中最大的数字

六、1 : nP_step : P_total的含义与用法

这里nP_step是间隔某个距离取一个数，相当于将数据压缩，不使用所有数据，例如：

p_des = [1.13, 1.16, 1.19, 1.22, 1.25, 1.28, 1.31, 1.34, 1.37, 1.40, 1.43, 1.46][ ~, P_total ] = size( p_des )% Don't need to use all the data
nP_step = 3;
idx = 1 : nP_step : P_total% The number of data points for Imitation Learning
P = length( idx )% Get the goal location as the final position
g = p_des( :, idx( end ) )

解释：
1.这里idx输出的是一组压缩后数据的索引（不是具体数值，而是坐标索引，例如原数据的第几个），输出结果为idx = 1 4 7 10
2.P = length( idx )计算压缩后数据的长度，结果为P = 4
3.idx( end )得到的是idx最后一个索引标签，结果为10
4.g = p_des( :, idx( end ) )得到的是数据压缩后的最后一个数，结果为g = 1.4000

特别注意：这里解释1和解释3结果都为索引，只有解释4才为具体数值。