V0.0 2024.07.04

ROS节点间的通信是分布式的，也就是节点可以运行在不同的”主机“上，这些主机包括安装在机器人上的主控（Pi4）、通过串口连接PI4的烧写有Serialros的MCU从控、负责视觉开发的VM1、负责移动的VM2、负责机械臂的VM3都可以围在一起，并行开发。在开发好算法好，还可以把节点移到主控(Pi4)上。下面是小组围绕一台机器人开发的网络环境的拓扑图：

最佳实践：购买一个性能好的无线路由（多人开发、远程调试、机器人节点要跑视频流），机器人、开发者都连上该路由。当树莓派要上网安装软件时，无线路由可以设置成连接手机热点。