rosbag2类似于行车记录仪，录制一段话题数据，录制完成后可以多次发布出来进行测试和实验，也可以将话题数据分享给别人用于验证算法等。

1.启动talker服务

ros2 run demo_nodes_cpp talker

2.记录话题数据 chatter

ros2 bag record  /chatter

记录多个话题的数据

ros2 bag record topic-name1  topic-name2

记录所有话题
ros2 bag record -a

-o name 自定义输出文件的名字

ros2 bag record -o file-name topic-name

查看录制出话题的信息

我们在播放一个视频前，可以通过文件信息查看视频的相关信息，比如话题记录的时间，大小，类型，数量

ros2 bag info bag-file

ros2 bag info  'rosbag2_2024_07_02-16_36_47/rosbag2_2024_07_02-16_36_47_0.db3'
 

4.1 播放话题数据

接着我们就可以重新的播放数据,使用下面的指令可以播放数据

ros2 bag play xxx.db3

ros2 bag  play 'rosbag2_2024_07_02-16_36_47/rosbag2_2024_07_02-16_36_47_0.db3'

提高10倍速率播放

ros2 bag  play 'rosbag2_2024_07_02-16_36_47/rosbag2_2024_07_02-16_36_47_0.db3'  -r 10
 

轮询播放

ros2 bag  play 'rosbag2_2024_07_02-16_36_47/rosbag2_2024_07_02-16_36_47_0.db3' -l

播放指定话题数据

ros2 bag info  'rosbag2_2024_07_02-16_36_47/rosbag2_2024_07_02-16_36_47_0.db3'   --topics /chatter

 

使用ros2的topic的指令来查看数据

ros2 topic echo /chatter