目录

一、舵机的基本认知和硬件接线

1.1 舵机的基本认知：

1.2 硬件接线：

1.3 怎么控制舵机旋转不同的角度：

二、Linux定时器

2.1 定时器setitimer()函数原型和头文件：

2.2 信号处理函数signal()原型和头文件：

2.3 定时器setitimer()函数应用实例：

2.4 使用wiringOP库配合定时器驱动舵机旋转0-180°：

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一、舵机的基本认知和硬件接线

1.1 舵机的基本认知：

如下图所示：是一个SG90舵机，常用三根或者四根接线，红色为电源VCC，棕色为电源GND，黄色为PWM信号。

控制用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等常见的有0-90°、0-180°、0-360°

1.2 硬件接线：

1.3 怎么控制舵机旋转不同的角度：

• 向黄色信号线“灌入”PWM信号。PWM波的频率不能太高，50hz，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右数据：不同的PWM波形对应不同的旋转角度，以20ms为周期，50hz为频率的PWM波

定时器需要定时20ms,关心的单位0.5ms, 20ms = 0.5ms * 40

二、Linux定时器

2.1 定时器setitimer()函数原型和头文件：

/*	setitimer 是一个UNIX系统上的系统调用函数，用于设置和管理定时器。它通常用于定期触发信号或执行某些操作	*/
#include <sys/time.h>int setitimer(int which, const struct itimerval *new_value, struct itimerval *old_value);int 		函数返回值，成功执行时返回0，失败返回-1int whic	指定要设置的定时器类型，可以是 ITIMER_REAL、ITIMER_VIRTUAL 或 ITIMER_PROF 中的一个
1. ITIMER_REAL 		//数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。
2. ITIMER_VIRTUAL 	//数值为1，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是SIGVTALRM。
3. ITIMER_PROF 		//数值为2，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是SIGPROF。struct itimerval *new_value		一个struct itimerval结构，用于指定新的定时器值。struct itimerval 结构定义如下：struct itimerval {struct timeval it_interval;  // 定时器重复的间隔时间struct timeval it_value;     // 定时器的初始值
};it_interval		计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置
it_value		程序跑到这之后，多久启动定时器struct timeval {  __time_t      tv_sec;   /* 秒 */  __suseconds_t tv_usec;  /* 微秒 */  
};struct itimerval *old_value		一个struct itimerval 结构，用于存储旧的定时器值（可选参数）/*
函数说明：
实现定时器，通过itimerval结构体以及函数setitimer产生的信号，系统随之使用signal信号处理函数来处理产生的定时信号。从而实现定时器。
*/

2.2 信号处理函数signal()原型和头文件：

/*Linux下 man 2 signal查看手册
*/
#include <signal.h>typedef void (*sighandler_t)(int);sighandler_t signal(int signum, sighandler_t handler);sighandler_t			函数返回值，返回信号处理程序的前一个值，或者在错误时SIG ERR。如果发生错误，则设置errno来指示原因。int signum				指明了所要处理的信号类型，它可以取除了SIGKILL和SIGSTOP外的任何一种信号sighandler_t handler	描述了与信号关联的动作，它可以取以下三种值：  1. 一个无返回值的函数地址
此函数必须在signal()被调用前声明，handler中为这个函数的名字。当接收到一个类型为signum的信号时，就执行handler 所指定的函数。这个函数应有如下形式的定义：
void handler(int signum);2. SIG_IGN
这个符号表示忽略该信号，执行了相应的signal()调用后，进程会忽略类型为sig的信号。3. SIG_DFL
这个符号表示恢复系统对信号的默认处理。

2.3 定时器setitimer()函数应用实例：

实现的功能是：1秒后打开定时器，然后每隔一秒打印一次Hello

#include <stdio.h>          // 包含标准输入输出库，用于输入输出操作
#include <sys/time.h>       // 包含时间处理库，用于获取系统时间
#include <stdlib.h>         // 包含标准库，用于内存分配和程序终止等操作
#include <signal.h>         // 包含信号处理库，用于处理系统信号static int i = 0;                                                                               //全局变量i void signal_handler(int signum)                                                             //信号处理函数
{i++;if(i == 2000){                                                                             //每2000次触发一次printf("Hello\n");i = 0;}
}int main()
{struct itimerval itv;                                               		//定义一个itimerval结构体变量//设定定时时间itv.it_interval.tv_sec = 0;itv.it_interval.tv_usec = 500;                                                     //每隔0.5毫秒触发一次 //设定启动定时器时间itv.it_value.tv_sec = 1;                                                             //启动定时器1秒后触发    itv.it_value.tv_usec = 0;               //设定定时方式//int setitimer(int which, const struct itimerval *new_value, struct itimerval *old_value);if(setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL) == -1){                                        //设置定时器  perror("setitimer");exit(-1);}//信号处理signal( SIGALRM, signal_handler);                                                     //设置信号处理函数while(1);return 0;
}

2.4 使用wiringOP库配合定时器驱动舵机旋转0-180°：

#include <stdio.h>          // 包含标准输入输出库，用于输入输出操作
#include <sys/time.h>       // 包含时间处理库，用于获取系统时间
#include <stdlib.h>         // 包含标准库，用于内存分配和程序终止等操作
#include <signal.h>         // 包含信号处理库，用于处理系统信号
#include <wiringPi.h>       // 包含WiringPi库，用于控制GPIO#define SG90Pin 5           // 定义SG90的引脚号static int i = 0;                                                        	//全局变量i 
int jd;                                                                   	//全局变量jd void signal_handler(int signum)                                            	//信号处理函数
{if(i <= jd){digitalWrite(SG90Pin, HIGH);                        				//设置SG90引脚为高电平}else{digitalWrite(SG90Pin, LOW);                          				//设置SG90引脚为低电平}if(i == 40){                                                    //每40次信号处理函数被调用一次，输出一次当前时间i = 0;                                              				//i归零}i++;
}int main()
{struct itimerval itv;                                                  	//定义一个itimerval结构体变量jd = 0;                                                                 //初始化jd为0    wiringPiSetup();                                                     	//初始化WiringPi库pinMode(SG90Pin, OUTPUT);                                             	//设置SG90引脚为输出模式//设定定时时间itv.it_interval.tv_sec = 0;itv.it_interval.tv_usec = 500;                                         	//每隔0.5毫秒触发一次 //设定启动定时器时间itv.it_value.tv_sec = 1;                                          		//启动定时器1秒后触发    itv.it_value.tv_usec = 0;               //设定定时方式//int setitimer(int which, const struct itimerval *new_value, struct itimerval *old_value);if(setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL) == -1){                      		//设置定时器  perror("setitimer");exit(-1);}//信号处理signal( SIGALRM, signal_handler);                                      	//设置信号处理函数while(1){printf("请输入你想要的角度: 1-0 2-45 3-90 4-135 5-180\n");scanf("%d",&jd);                                                 	 //输入角度   }return 0;
}