说明：
1，这里所指的嵌入式其实是指嵌入式微控制器MCU，即单片机
2，万事开头难，本文目前提供了WSL工具链的搭建，后面会持续更新
一、启用RTOS集成
在搭建WSL工具链之前，先讲一下集成的RTOS功能，可跳过。
CLion已经集成了有关RTOS的调试功能（不过下面仅以FreeRTOS为例），比如多线程查看、并行堆栈等，想要启用这个功能，只需要在FreeRTOS的配置文件里添加宏定义并创建一个时基用于统计任务计时。
详细信息，请查看官方教程有价值的非捆绑插件 |CLion 文档 (jetbrains.com)
1，启用功能
在设置中找到如下项，勾选即可
2，修改配置文件
在FreeRTOSConfig.h文件中，添加如下定义。官方文档里有更详细的解释
//用于发布时，取消RTOS调试功能，因为该功能会占用CPU资源
//使用宏定义是为了方便统一控制这个RTOS调试功能,记得包含该宏定义的头文件
#if FreeRTOS_DebugMode
#define configRECORD_STACK_HIGH_ADDRESS 1
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 1
extern volatile uint32_t CPU_RunTime;
#define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS() (CPU_RunTime = 0ul)
#define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE() CPU_RunTime
#endif//在合适的地方创建并启用这个宏定义
#define FreeRTOS_DebugMode 1如果下面宏定义的值为0，那么改为1或其他非零值
#define configUSE_TRACE_FACILITY 1 //改为1即可
#define configMAX_TASK_NAME_LEN (16) //设置为大于零的值，以便正确显示任务名称,一般默认为16不用改3，创建时基
新建文件CPU_RunTime.h/.cpp （或者.h/.c）
时基频率一般为系统节拍的10到20倍，系统节拍一般默认1000Hz，那么时基频率可设为15000Hz（根据自己需求）。下面选用的是TIM13，你可以换成其他闲置定时器。
#if FreeRTOS_DebugMode
/* 用于统计运行时间 */
volatile uint32_t CPU_RunTime = 0UL;TIM_HandleTypeDef htim13;void ConfigureTimerForRunTimeStats()
{__HAL_RCC_TIM13_CLK_ENABLE();TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};htim13.Instance = TIM13;//总频84MHz，现为15000Hzhtim13.Init.Prescaler = 55;htim13.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;htim13.Init.Period = 99;htim13.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;HAL_TIM_Base_Init(&htim13);sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_ENABLE;HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim13, &sMasterConfig);HAL_NVIC_SetPriority(TIM8_UP_TIM13_IRQn, 1, 0);HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM8_UP_TIM13_IRQn);HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim13);//不要忘记开启中断
}//由于我是C++环境，所以使用extern "C"包含
extern "C"
{
void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)
{HAL_TIM_IRQHandler(&htim13);
}
}
#endif
在中断回调里让计时变量计数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if (htim->Instance == TIM7){HAL_IncTick();}
#if FreeRTOS_DebugModeelse if(htim->Instance == TIM13){++CPU_RunTime;}
#endif
}一般来说，由于中断回调是固定的放在某个文件中，不在CPU_RunTime.cpp中，所以为了隔离起来，可以直接使用服务例程ISR，不使用HAL里的中断回调函数
extern "C"
{
void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)
{if(__HAL_TIM_GET_IT_SOURCE(&htim13, TIM_IT_UPDATE) != RESET){__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim13, TIM_IT_UPDATE);++CPU_RunTime;}}
}最后，不要忘记调用void ConfigureTimerForRunTimeStats()函数来完成RTOS调试功能的初始化
接下来就可以在调试时，愉快地使用集成的RTOS功能（就在变量旁边的栏里）
二、WSL工具链及一些工具的使用
先说明一下为什么使用这个，主要是Windows下开发不如linux方便，在linux有很多工具可用，比如分析内存泄露的valgrind，还有仿真模拟用到QEMU等等。而Windows就很苦逼了，啥都没有。
1，配置WSL
配置过程网上有教程，可跟着配置（其实是过程有些复杂，而我又没有记录下来。后面如果有空就补上，见谅见谅）
先提供一些博客参考Clion使用：在windows下结合wsl进行linux开发_clion wsl linux 源码-CSDN博客
2，搭建WSL工具链
①下载工具链
首先要下载cmake，gdb之类的，参考下面这篇博客（很重要）【安装配置】安装适用于 Linux 的 Windows 子系统 WSL
然后到官网下载工具链，由于使用的是stm32f407，没有linux操作系统，所以选用的是none类型，即裸机类型
- arm-gnu-toolchain-13.2.rel1-x86_64-arm-none-eabi.tar.xz
下载完成后直接把这个压缩包拖到目录/usr下
然后在WSL命令行里输入下面指令解压，这个位置自己看着移动，我这里为了方便就放在这了
tar -xvf arm-gnu-toolchain-13.2.rel1-x86_64-arm-none-eabi.tar.xz
②添加进环境变量中
图省事，我把解压后的文件夹直接改为了arm-gnu-toolchain
此时输入下面命令，把这个工具链添加进环境变量中
vim /etc/profile按i在vim界面最下面一行输入下面语句，然后按Esc键，输入:wq保存退出
export PATH=$PATH:/usr/arm-gnu-none/bin
输入下面指令，让配置文件生效
source /etc/profile③配置工具链
打开CLion并进入设置，找到下面C和C++编译器所在的位置。如果报错没有找到指定编译器，那么可能需要重启。
④改变配置文件
只要把下面工具链换了就行了，gdb先不管它（比较好解决）
⑤修改CMakeLists文件
#下面代码是MinGW工具链下的
#specify cross-compilers and tools
set(CMAKE_C_COMPILER arm-none-eabi-gcc)
set(CMAKE_CXX_COMPILER arm-none-eabi-g++)
set(CMAKE_ASM_COMPILER arm-none-eabi-gcc)
set(CMAKE_AR arm-none-eabi-ar)
set(CMAKE_OBJCOPY arm-none-eabi-objcopy)
set(CMAKE_OBJDUMP arm-none-eabi-objdump)
set(SIZE arm-none-eabi-size)将上面这段配置改为下面这个，不然会报错找不到指定编译器，因为你是在Windows下运行CLion的，那么它会根据Windows下的环境变量去找而非WSL里的
#下面配置是WSL工具链下的
set(toolsPath /usr/arm-gnu-toolchain/bin)
set(CMAKE_C_COMPILER ${toolsPath}/arm-none-eabi-gcc)
set(CMAKE_CXX_COMPILER ${toolsPath}/arm-none-eabi-g++)
set(CMAKE_ASM_COMPILER ${toolsPath}/arm-none-eabi-gcc)
set(CMAKE_AR ${toolsPath}/arm-none-eabi-ar)
set(CMAKE_OBJCOPY ${toolsPath}/arm-none-eabi-objcopy)
set(CMAKE_OBJDUMP ${toolsPath}/arm-none-eabi-objdump)#下面代码是MinGW工具链下的，先注释掉
# specify cross-compilers and tools
#set(CMAKE_C_COMPILER arm-none-eabi-gcc)
#set(CMAKE_CXX_COMPILER arm-none-eabi-g++)
#set(CMAKE_ASM_COMPILER arm-none-eabi-gcc)
#set(CMAKE_AR arm-none-eabi-ar)
#set(CMAKE_OBJCOPY arm-none-eabi-objcopy)
#set(CMAKE_OBJDUMP arm-none-eabi-objdump)
#set(SIZE arm-none-eabi-size)⑥构建
先CMake一下，然后构建，就会有跟之前一样的提示，只不过速度慢了很多很多
3，Valgrind（不可用）
后来才知道，它是被设计成非嵌入式的，即它直接工作于可执行文件上，因此在检查前不需要重新编译、连接和修改你的程序。也就是说如果你感兴趣的话，倒可以试试，只不过得使用CMake程序而非OpenOCD。
有空我会去试一试QEMU并在文章后面更新，这里先起个头
先在WSL里或CLion的终端里使用下面命令更新一下包，如果你初次进来的话
apt update然后下载valgrind
apt-get install valgrind再然后在CLion里设置里浏览它的路径，或者填入路径
\\wsl.localhost\Ubuntu-24.04\usr\bin\valgrind
